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도장재를 분사하는 노즐을 포함하는 도장장치가 구비된 공간의 일부에 대한 제1 영상데이터를 획득하는 동작; 상기 노즐 및 상기 노즐에서 분사되는 도장재를 포함하는 제2 영상데이터를 획득하는 동작; 상기 제1 영상데이터와 상기 제2 영상데이터를 기반으로 확인된 상기 도장재의 분사 영역에 따라 도장재 분사에 대한 오류를 검출하는 동작; 및상기 오류가 검출된 도장재를 분사한 노즐의 위치를 확인하고, 상기 제2 영상데이터에서 상기 확인된 노즐의 위치를 강조하여 표시하는 동작;을 포함하는 영상데이터를 이용한 도장 오류 검출 방법
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제1항에 있어서, 상기 제1 영상데이터를 획득하는 동작 이후에, 상기 도장재를 분사하여 오브젝트에 도장을 수행하기 위한 도장 시작 신호를 수신하는 동작;을 더 포함하는 영상데이터를 이용한 도장 오류 검출 방법
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제2항에 있어서, 상기 도장 시작 신호를 수신하는 동작 이전에, 상기 도장재 분사에 대한 오류의 검출 기준이 되는 기준 분사 압력을 수신하는 동작;을 더 포함하는 영상데이터를 이용한 도장 오류 검출 방법
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제3항에 있어서, 상기 오류를 검출하는 동작은, 상기 제1 영상데이터와 상기 제2 영상데이터에 대한 영상강화를 수행하는 동작; 및상기 제2 영상데이터에서 상기 도장재가 분사되는 분사 영역을 검출하는 동작;을 더 포함하는 영상데이터를 이용한 도장 오류 검출 방법
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제4항에 있어서, 상기 분사 영역에 대한 모양을 분석하기 위한 분석신호를 수신하는 동작;상기 분사 영역의 모양으로부터 상기 도장재 분사에 대한 분사 압력을 추정하는 동작; 및상기 기준 분사 압력과 상기 추정된 분사 압력을 비교하는 동작;을 더 포함하는 영상데이터를 이용한 도장 오류 검출 방법
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제5항에 있어서, 상기 오류를 검출하는 동작은, 상기 기준 분사 압력과 상기 추정된 분사 압력의 차이값이 임계치 이상이면 상기 도장재 분사에 대한 오류를 검출하는 동작인 영상데이터를 이용한 도장 오류 검출 방법
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제4항에 있어서, 상기 분사 영역에 대한 통계값을 산출하는 동작;상기 분사 영역에 대한 기 저장된 통계값을 호출하는 동작; 및상기 산출된 통계값과 상기 호출된 통계값을 비교하는 동작;을 더 포함하는 영상데이터를 이용한 도장 오류 검출 방법
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제7항에 있어서, 상기 오류를 검출하는 동작은, 상기 산출된 통계값과 상기 호출된 통계값의 차이값이 임계치 이상이면 상기 도장재 분사에 대한 오류를 검출하는 동작인 영상데이터를 이용한 도장 오류 검출 방법
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제7항에 있어서, 상기 통계값을 산출하는 동작은, 상기 분사 영역에 포함된 각각의 픽셀에 대한 밝기값을 이용하여 상기 통계값을 산출하는 동작인 영상데이터를 이용한 도장 오류 검출 방법
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도장재를 분사하는 노즐을 포함하는 도장장치가 구비된 공간의 일부에 대한 제1 영상데이터와 상기 노즐 및 상기 노즐에서 분사되는 도장재를 포함하는 제2 영상데이터를 획득하는 카메라; 및상기 제1 영상데이터와 상기 제2 영상데이터를 기반으로 확인된 상기 도장재의 분사 영역에 따라 도장재 분사에 대한 오류를 검출하고, 상기 오류가 검출된 도장재를 분사한 노즐의 위치를 확인하고 상기 제2 영상데이터에서 상기 확인된 노즐의 위치를 강조하여 표시하는 제어부;를 포함하는 영상데이터를 이용한 도장 오류 검출 전자장치
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제10항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 도장재를 분사하여 오브젝트에 도장을 수행하기 위한 도장 시작 신호를 수신하는 영상데이터를 이용한 도장 오류 검출 전자장치
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제11항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 도장재 분사에 대한 오류의 검출 기준이 되는 기준 분사 압력을 수신하는 영상데이터를 이용한 도장 오류 검출 전자장치
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제12항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 제1 영상데이터와 상기 제2 영상데이터에 대한 영상강화를 수행하고, 상기 제2 영상데이터에서 상기 도장재가 분사되는 분사 영역을 검출하는 영상데이터를 이용한 도장 오류 검출 전자장치
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제13항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 분사 영역에 대한 모양을 분석하기 위해 수신된 분석신호에 따라 상기 분사 영역의 모양을 분석하고, 상기 분사 영역의 모양으로부터 상기 도장재 분사에 대한 분사 압력을 추정하고, 상기 기준 분사 압력과 상기 추정된 분사 압력의 차이값이 임계치 이상이면 상기 도장재 분사에 대한 오류를 검출하는 영상데이터를 이용한 도장 오류 검출 전자장치
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제13항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 분사 영역에 대한 통계값을 산출하고, 상기 분사 영역에 대한 기 저장된 통계값을 호출하여 상기 산출된 통계값이 상기 호출된 통계값과의 차이값이 임계치 이상이면 상기 도장재 분사에 대한 오류를 검출하는 영상데이터를 이용한 도장 오류 검출 전자장치
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제15항에 있어서, 상기 통계값은, 상기 분사 영역에 포함된 각각의 픽셀에 대한 밝기값을 이용한 통계값인 영상데이터를 이용한 도장 오류 검출 전자장치
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