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각각 복수의 광 펄스를 포함하는 광 프레임을 주기적으로 출력하고, 하나의 광 프레임에 포함된 복수의 광 펄스가 전체 감지 영역을 커버하는 광원부;상기 광 펄스에 대응하는 반사광을 수광하는 수광부;한 주기에 포함된 복수의 광 프레임은 각각 동일한 광 펄스의 파워로 출력하되, 상기 한 주기에 포함된 복수의 광 프레임 중에 일부 광 프레임에 포함된 광 펄스의 파워를 다른 광 프레임에 포함된 광 펄스의 파워와 다르게 출력하도록 하고, 상기 일부 광 프레임을 제외한 나머지 광 프레임은 각각 동일한 파워의 광 펄스를 출력하도록 상기 광원부를 제어하는 제어부; 및상기 수광부에서 수광한 반사광을 이용해 물체를 감지하는 감지부;를 포함하고,상기 제어부는,상기 감지부의 감지 데이터에 대응하여 상기 광원부에서 출력할 광 펄스의 파워를 조정하되, 상기 감지부에서 감지한 결과 서로 다른 파워로 출력된 광 펄스의 반사광에 따른 감지 데이터에 차이가 있으면, 상기 광원부에서 출력할 광 프레임에 포함된 광 펄스의 파워를 조정하는 것을 특징으로 하는 광 송수광 장치
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제1항에 있어서,상기 제어부는,작은 파워로 출력할 광 펄스의 파워가 커지도록 조정하는 것을 특징으로 하는 광 송수광 장치
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제1항에 있어서,상기 제어부는,큰 파워로 출력할 광 펄스와, 작은 파워로 출력할 광 펄스가 같은 크기의 파워로 출력되도록 조정하는 것을 특징으로 하는 광 송수광 장치
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삭제
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제1항에 있어서,상기 제어부는,광 펄스의 파워를 기 정해진 값에 따라 불연속적으로 조정하거나, 상기 감지부의 감지 데이터에 대응하여 연속적으로 조정하는 것을 특징으로 하는 광 송수광 장치
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제1항에 있어서,상기 제어부는,조정된 파워로 출력된 광 펄스에 따른 감지 데이터에 대응하여 상기 광원부에서 이후 출력할 광 펄스의 파워를 재조정하는 것을 특징으로 하는 광 송수광 장치
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7
제1항에 있어서,상기 제어부는,광 펄스의 파워를 조정한 후 일정 시간이 경과하면, 상기 광원부에서 출력할 광 펄스의 파워를 조정 전 상태로 재조정하는 것을 특징으로 하는 광 송수광 장치
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제1항에 있어서,상기 제어부는,광 펄스의 파워를 조정한 후 특정 광 펄스를 조정 전 작은 파워로 출력된 광 펄스와 동일한 파워로 출력하고, 출력을 조정한 광 펄스의 반사광에 따른 감지 데이터와 상기 특정 광 펄스의 반사광에 따른 감지 데이터에 차이가 없음을 상기 감지부에서 확인하면, 상기 광원부에서 이후 출력할 광 펄스의 파워를 조정 전 상태로 재조정하는 것을 특징으로 하는 광 송수광 장치
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광 송수광 장치가 각각 복수의 광 펄스를 포함하는 복수의 광 프레임을 주기적으로 출력하되, 하나의 광 프레임에 포함된 복수의 광 펄스가 전체 감지 영역을 커버하고, 한 주기에 포함된 복수의 광 프레임은 각각 동일한 광 펄스의 파워로 출력하되, 상기 한 주기에 포함된 복수의 광 프레임 중에 일부 광 프레임에 포함된 광 펄스의 파워를 다른 광 프레임에 포함된 광 펄스의 파워와 다르게 출력하고, 상기 일부 광 프레임을 제외한 나머지 광 프레임은 각각 동일한 파워의 광 펄스를 출력하는 단계;상기 광 송수광 장치가 출력된 광 펄스에 대응하는 반사광을 수광하는 단계;상기 광 송수광 장치가 수광한 반사광을 이용해 물체를 감지하는 단계; 및상기 광 송수광 장치가, 상기 감지하는 단계에서 감지한 감지 데이터에 대응하여 이후 출력할 광 프레임에 포함된 광 펄스의 파워를 조정하는 단계;를 포함하고,상기 파워를 조정하는 단계는,상기 광 송수광 장치가, 서로 다른 파워로 출력된 광 펄스의 반사광에 따른 감지 데이터에 차이가 있으면, 이후 출력할 광 프레임에 포함된 광 펄스의 파워를 조정하는 것을 특징으로 하는 광 송수광 방법
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제9항에 있어서,상기 광 송수광 장치가, 조정된 파워로 출력된 광 펄스에 따른 감지 데이터에 대응하여, 이후 출력할 광 프레임에 포함된 광 펄스의 파워를 재조정하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 광 송수광 방법
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제9항에 있어서,상기 광 송수광 장치가, 광 펄스의 파워를 조정한 후 일정 시간이 경과하면, 이후 출력할 광 프레임에 포함된 광 펄스의 파워를 조정 전 상태로 재조정하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 광 송수광 방법
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제9항에 있어서,상기 광 송수광 장치가, 광 펄스의 파워를 조정한 후 특정 광 펄스를 조정 전 작은 파워로 출력된 광 펄스와 동일한 파워로 출력하는 단계;상기 광 송수광 장치가, 출력을 조정한 광 펄스의 반사광에 따른 감지 데이터와 상기 특정 광 펄스의 반사광에 따른 감지 데이터에 차이가 없음을 확인하는 단계; 및상기 광 송수광 장치가, 이후 출력할 광 프레임에 포함된 광 펄스의 파워를 조정 전 상태로 재조정하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 광 송수광 방법
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제9항 내지 제12항 중 어느 한 항에 따른 광 송수광 방법을 수행하는 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능 기록매체
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