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단말의 이동에 따라 연속된 3개의 이전 시간에서 상기 단말로부터 비콘 신호의 수신 신호 강도(RSSI) 값들을 측정하는 단계;상기 측정된 RSSI 값들에 칼만 필터를 적용하여 추정 RSSI 값들을 계산하는 단계;상기 계산된 추정 RSSI 값들에 기초하여 3개의 거리 값들을 계산하고, 상기 계산된 3개의 거리 값들을 저장하는 단계; 및 상기 저장된 3개의 거리 값들에 추정 알고리즘을 적용하여 상기 단말의 다음 측위 정보를 추정하는 단계를 포함하고,상기 저장된 3개의 거리 값들은 상기 연속된 3개의 이전 시간에 따라 제1 거리 값, 제2 거리 값 및 제3 거리 값을 포함하며,상기 단말의 다음 측위 정보를 추정하는 단계는상기 제1 거리 값, 상기 제2 거리 값 및 상기 제3 거리 값을 각각 제곱 연산하고, 상기 각각 제곱 연산된 제1 거리 값, 제2 거리 값 및 제3 거리 값에 일정비율을 각각 반영하며, 상기 제곱 연산 후 상기 일정 비율이 반영된 제1 거리 값, 제2 거리 값, 제3 거리 값을 기설정된 순서에 따라 가감 연산(덧셈 또는 뺄셈 연산)하고, 상기 가감 연산된 결과에 제곱근을 적용하여 상기 다음 측위 정보로 추정하는 단계를 포함하는실내에서 이동하는 단말의 측위 방법
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제1항에 있어서,상기 칼만 필터를 적용하여 추정 RSSI 값을 계산하는 단계는,상기 연속된 3개의 이전 시간 중 상기 단말의 이동과 관련하여 현재 위치와 관련된 시간의 이전 시간에 측정된 RSSI 값에 기초한 이전 예측 상태 값과 이전 예측 오차 값을 이용하여 현재 예측 상태 값과 현재 예측 오차 값을 계산하는 단계; 및상기 현재 예측 오차 값을 이용하여 칼만 이득을 계산하고, 상기 현재 예측 오차 값과 상기 칼만 이득을 이용하여 현재 오차 값을 계산하며, 상기 현재 예측 오차 값과 상기 측정된 RSSI 값 및 상기 칼만 이득을 이용하여 현재 RSSI 값을 현재 상태 값을 계산하고, 현재 상태 값에 기초하여 추정 RSSI 값을 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 실내에서 이동하는 단말의 측위 방법
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제2항에 있어서,상기 현재 예측 상태 값과 현재 예측 오차 값은 하기 수학식 1에 의해 계산되고,[수학식 1](여기서, 는 현재 예측 상태 값, 는 RSSI에 대한 증폭 값, 는 이전 예측 상태, 는 오차에 대한 증폭 값, 는 추가되는 오차 값, 는 현재 예측 오차 값, 은 이전 예측 오차 값, 는 실제 측정한 값의 반영치)상기 칼만 이득, 현재 오차 값 및 현재 상태 값은 하기 수학식 2에 의해 계산되는,[수학식 2](여기서, 은 칼만 이득, 는 현재 예측 오차 값, 는 채널 값, 은 오차 값, 은 현재 상태 값, 은 측정한 RSSI 값, 은 현재 예측 상태 값, 은 현재 오차 값, 은 현재 예측 오차 값)실내에서 이동하는 단말의 측위 방법
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제1항에 있어서,상기 이동하는 단말의 다음 측위 정보는,하기 수학식 3에 의해 추정되는,[수학식 3](여기서, dn은 다음 측위 정보, dn-1, dn-2, dn-3은 각각 연속된 3개의 이전 시간에서 계산된 거리 값들)실내에서 이동하는 단말의 측위 방법
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단말의 이동에 따라 연속된 3개의 이전 시간에서 상기 단말로부터 비콘 신호의 수신 신호 강도(RSSI) 값들을 측정하는 측정부;상기 측정된 RSSI 값들에 기초하여 추정 RSSI 값을 계산하는 칼만 필터부;상기 계산된 추정 RSSI 값에 기초하여 3개의 거리 값들을 계산하고, 상기 계산된 3개의 거리 값들에 추정 알고리즘을 적용하여 상기 단말의 다음 측위 정보를 추정하는 연산부; 및상기 연속된 3개의 이전 시간에서 상기 계산된 3개의 거리 값을 저장하는 저장부를 포함하고,상기 저장된 3개의 거리 값들은 상기 연속된 3개의 이전 시간에 따라 제1 거리 값, 제2 거리 값 및 제3 거리 값을 포함하며,상기 연산부는상기 제1 거리 값, 상기 제2 거리 값 및 상기 제3 거리 값을 각각 제곱 연산하고, 상기 각각 제곱 연산된 제1 거리 값, 제2 거리 값 및 제3 거리 값에 일정비율을 각각 반영하며, 상기 제곱 연산 후 상기 일정 비율이 반영된 제1 거리 값, 제2 거리 값, 제3 거리 값을 기설정된 순서에 따라 가감 연산(덧셈 또는 뺄셈 연산)하고, 상기 가감 연산된 결과에 제곱근을 적용하여 상기 다음 측위 정보로 추정하는실내에서 이동하는 단말의 측위 장치
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제5항에 있어서,상기 추정 RSSI 값은,상기 연속된 3개의 이전 시간 중 상기 단말의 이동과 관련하여 현재 위치와 관련된 시간의 이전 시간에 측정된 RSSI 값에 기초한 이전 예측 상태 값과 이전 예측 오차 값을 이용하여 현재 예측 상태 값과 현재 예측 오차 값을 계산하고,상기 현재 예측 오차 값을 이용하여 칼만 이득을 계산하고, 상기 현재 예측 오차 값과 상기 칼만 이득을 이용하여 현재 오차 값을 계산하며, 상기 현재 예측 오차 값과 상기 측정된 RSSI 값 및 상기 칼만 이득을 이용하여 현재 RSSI 값을 현재 상태 값을 계산하고, 현재 상태 값에 기초하여 추정 RSSI 값을 산출하는 것을 특징으로 하는 실내에서 이동하는 단말의 측위 장치
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제6항에 있어서,상기 현재 예측 상태 값과 현재 예측 오차 값은 하기 수학식 1에 의해 계산되고,[수학식 1](여기서, 는 현재 예측 상태 값, 는 RSSI에 대한 증폭 값, 는 이전 예측 상태, 는 오차에 대한 증폭 값, 는 추가되는 오차 값, 는 현재 예측 오차 값, 은 이전 예측 오차 값, 는 실제 측정한 값의 반영치)상기 칼만 이득, 현재 오차 값 및 현재 상태 값은 하기 수학식 2에 의해 계산되는,[수학식 2](여기서, 은 칼만 이득, 는 현재 예측 오차 값, 는 채널 값, 은 오차 값, 은 현재 상태 값, 은 측정한 RSSI 값, 은 현재 예측 상태 값, 은 현재 오차 값, 은 현재 예측 오차 값)실내에서 이동하는 단말의 측위 장치
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제5항에 있어서,상기 연산부는,하기 수학식 3에 의해 추정되는, [수학식 3] (여기서, dn은 다음 측위 정보, dn-1, dn-2, dn-3은 각각 연속된 3개의 이전 시간에서 계산된 거리 값들)실내에서 이동하는 단말의 측위 장치
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연속된 3개의 이전 시간에서 측정된 RSSI 값들 각각에 칼만 필터를 적용하여 상기 연속된 3개의 이전 시간에서 측정된 RSSI 값들에 대한 추정 RSSI 값들을 계산하는 단계;상기 추정 RSSI 값들에 기초하여 기준 위치로부터 이동하는 단말까지의 거리 값을 계산하는 단계; 및상기 연속된 3개의 이전 시간에서 계산된 거리 값들에 기초하여 상기 이동하는 단말의 다음 측위 정보를 추정하는 단계를 포함하고,상기 계산된 거리 값들은 상기 연속된 3개의 이전 시간에 따라 제1 거리 값, 제2 거리 값 및 제3 거리 값을 포함하며,상기 단말의 다음 측위 정보를 추정하는 단계는상기 제1 거리 값, 상기 제2 거리 값 및 상기 제3 거리 값을 각각 제곱 연산하고, 상기 각각 제곱 연산된 제1 거리 값, 제2 거리 값 및 제3 거리 값에 일정비율을 각각 반영하며, 상기 제곱 연산 후 상기 일정 비율이 반영된 제1 거리 값, 제2 거리 값, 제3 거리 값을 기설정된 순서에 따라 가감 연산(덧셈 또는 뺄셈 연산)하고, 상기 가감 연산된 결과에 제곱근을 적용하여 상기 다음 측위 정보로 추정하는 단계를 포함하는실내에서 이동하는 단말의 측위 방법
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제9항에 있어서,상기 이동하는 단말의 다음 측위 정보는,하기 수학식 3에 의해 추정되는,[수학식 3](여기서, dn은 다음 측위 정보, dn-1, dn-2, dn-3은 각각 연속된 3개의 이전 시간에서 계산된 거리 값들)실내에서 이동하는 단말의 측위 방법
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연속된 3개의 이전 시간에서 측정된 RSSI 값들에 기초하여 상기 연속된 3개의 이전 시간에서 측정된 RSSI 값들에 대한 추정 RSSI 값들을 계산하는 칼만 필터부; 및상기 추정 RSSI 값들에 기초하여 기준 위치로부터 이동하는 단말까지의 거리 값을 계산하고, 상기 연속된 3개의 이전 시간에서 계산된 거리 값들에 기초하여 상기 이동하는 단말의 다음 측위 정보를 추정하는 연산부를 포함하고,상기 계산된 거리 값들은 상기 연속된 3개의 이전 시간에 따라 제1 거리 값, 제2 거리 값 및 제3 거리 값을 포함하며,상기 연산부는상기 제1 거리 값, 상기 제2 거리 값 및 상기 제3 거리 값을 각각 제곱 연산하고, 상기 각각 제곱 연산된 제1 거리 값, 제2 거리 값 및 제3 거리 값에 일정비율을 각각 반영하며, 상기 제곱 연산 후 상기 일정 비율이 반영된 제1 거리 값, 제2 거리 값, 제3 거리 값을 기설정된 순서에 따라 가감 연산(덧셈 또는 뺄셈 연산)하고, 상기 가감 연산된 결과에 제곱근을 적용하여 상기 다음 측위 정보로 추정하는실내에서 이동하는 단말의 측위 장치
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제11항에 있어서,상기 연산부는,하기 수학식 3에 의해 추정되는, [수학식 3] (여기서, dn은 다음 측위 정보, dn-1, dn-2, dn-3은 각각 연속된 3개의 이전 시간에서 계산된 거리 값들)실내에서 이동하는 단말의 측위 장치
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