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다수의 무인 비행체를 이용한 광역 자율탐색 방법에 있어서,임무 중인 무인 비행체들이 서로 통신하면서 목표물을 탐색하는 통신 및 탐색단계와,각 무인 비행체들이 할당된 임무 지역에 대한 탐색을 완료하였는지 여부를 파악하는 탐색 여부 파악단계와,할당된 임무 지역에 대한 탐색을 완료한 무인 비행체들을 다른 임무 지역으로 이동시키는 탐색지 선택 단계 및무인 비행체들의 임무 도중 발생된 특이사항을 지상관제시스템으로 보고하고, 탐색 임무를 종료하여 지상관제시스템으로 복귀하는 보고 및 복귀단계를 포함하여 구성되되,상기 탐색 여부 파악단계는 무인 비행체의 할당된 임무 지역을 다수 개의 영역으로 분할하는 임무 지역 분할단계와, 무인 비행체의 탐색 반경과 분할된 각 영역의 중심 및 무인 비행체의 위치 사이의 기하학적 관계를 이용한 연산을 통해 무인 비행체의 탐색 여부를 파악하는 연산단계와, 각 분할된 영역을 탐색 여부 및 탐색 필요 유무를 기준으로 구분하는 영역 구분단계 및 상기 영역 구분단계에서 구분된 내용을 기초로 하여 무인 비행체의 임무 지역 내에서의 비행경로를 설정하는 비행경로 설정단계를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 다수의 무인 비행체를 이용한 광역 자율탐색 방법
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제 1항에 있어서,임무 중인 무인 비행체들이 일정 간격 이내로 접근한 경우 자율적으로 방향을 전환하는 충돌회피단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다수의 무인 비행체를 이용한 광역 자율탐색 방법
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제 2항에 있어서,상기 충돌회피단계는 무선통신을 통해 인접한 무인 비행체들의 위치와 이동속도를 파악하는 위치 및 속도 파악단계와, 상기 위치 및 속도 파악단계로부터 얻어진 두 무인 비행체의 위치와 이동속도를 이용하여 충돌시간을 연산하는 충돌시간 연산단계 및상기 충돌시간 연산단계에서 연산된 충돌시간을 기설정된 충돌회피를 위해 필요한 기준시간과 비교하여 무인 비행체들의 방향을 변경시키는 방향전환단계를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 다수의 무인 비행체를 이용한 광역 자율탐색 방법
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제 3항에 있어서,상기 방향전환단계에서는 무인 비행체의 방향을 미탐색 지역을 향하도록 변경시키는 것을 특징으로 하는 다수의 무인 비행체를 이용한 광역 자율탐색 방법
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제 1항에 있어서,상기 비행경로 설정단계에서는 탐색이 불필요한 영역을 제외한 동일한 영역을 3회 이상 탐색할 수 있도록 비행경로를 설정하는 것을 특징으로 하는 다수의 무인 비행체를 이용한 광역 자율탐색 방법
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제 1항에 있어서,상기 탐색지 선택단계는 다수 개로 구분된 임무 지역 중 미탐색 지역 또는 가장 적게 탐색된 지역을 선택하는 지역 선택단계와,선택된 지역으로부터의 임무 지역에 대한 탐색을 완료한 무인 비행체 사이의 거리를 연산하는 거리 연산단계와,임무 지역에 대한 탐색을 완료한 무인 비행체들의 배터리 잔량을 비교하는 배터리 잔량 비교단계 및상기 거리 연산단계에서 연산된 선택 지역까지의 거리와 배터리 잔량 비교단계에서 비교된 배터리 잔량을 고려하여 무인 비행체를 선택 지역으로 이동시키는 무인 비행체 이동단계를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 다수의 무인 비행체를 이용한 광역 자율탐색 방법
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제 1항에 있어서,상기 보고 및 복귀단계는, 임무 중인 무인 비행체들의 배터리 잔량을 파악하는 배터리 잔량 파악단계와,임무 중인 무인 비행체와 지상관제시스템 사이의 상대거리를 이용하여 무인비행체가 지상관제시스템으로 복귀하는데 소요되는 시간을 연산하는 복귀시간 연산단계 및상기 배터리 잔량 파악단계에서 파악된 무인 비행체의 잔여 운용가능시간과 복귀시간 연산단계에서 연산된 복귀시간을 비교하여 무인 비행체를 선택적으로 복귀시키는 강제복귀단계를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 다수의 무인 비행체를 이용한 광역 자율탐색 방법
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다수의 무인 비행체와, 상기 무인 비행체들의 비행을 관제하는 지상관제시스템(GCS)을 포함하여 구성되는 다수의 무인 비행체를 이용한 광역 자율탐색 시스템에 있어서,상기 무인 비행체는 인접한 무인 비행체들이 서로 통신할 수 있도록 하는 제1통신모듈과, 무인 비행체들이 지상관제시스템과 통신할 수 있도록 하는 제2통신모듈을 포함하여 구성되는 통신모듈과,탐색 임무 수행을 위해 필요한 센서들을 포함하는 센서모듈과,상기 무인 비행체들이 서로 일정 거리 이내로 인접한 경우 방향을 전환하도록 하는 충돌회피모듈과,상기 제1통신모듈을 통해 수신한 무인 비행체들로부터의 정보를 토대로 하여 무인 비행체들의 비행에 필요한 연산을 수행하는 연산부와,임무 중인 무인 비행체들의 비행경로를 설정하는 경로설정부 및임무 중인 무인 비행체들의 비행을 제어하는 제1비행제어부를 포함하여 구성되되,상기 연산부는 무인 비행체들 사이의 상대거리와 상대접근속도를 이용하여 무인 비행체들 사이의 충돌시간을 연산하는 충돌시간 연산모듈과, 각 무인 비행체들의 임무 지역을 다수 개의 영역으로 분할하고, 무인 비행체의 탐색 반경과 분할된 각 영역의 중심 및 무인 비행체의 위치 사이의 기하학적 관계를 이용한 연산을 통해 무인 비행체의 탐색 여부를 파악하는 탐색 여부 파악모듈과, 임무 중인 무인 비행체들의 배터리 잔량을 이용하여 각 무인 비행체들의 이동 가능 거리를 연산하는 이동거리 연산모듈을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 다수의 무인 비행체를 이용한 광역 자율탐색 시스템
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제 9항에 있어서,상기 센서모듈은 탐색 지역의 촬영을 위한 전자광학센서(Electro Optical Sensor) 및 적외선센서(Infrared Ray Sensor)와,무인 비행체의 실시간 위치 확인을 위한 GPS 센서를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 다수의 무인 비행체를 이용한 광역 자율탐색 시스템
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제 9항에 있어서,상기 무인 비행체는 통신모듈과 센서모듈을 통해 수신한 정보들을 저장하는 정보저장모듈을 더 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 다수의 무인 비행체를 이용한 광역 자율탐색 시스템
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제 9항에 있어서,상기 경로설정부는 충돌시간 연산모듈의 연산 결과에 따라 충돌의 위험이 있는 무인 비행체들의 방향을 전환시키는 방향전환모듈과,상기 탐색 여부 파악모듈의 연산 결과에 따라 무인 비행체들의 탐색 경로를 결정하는 경로결정모듈 및상기 이동거리 연산모듈의 연산 결과에 따라 무인 비행체들의 복귀 여부를 결정하는 복귀결정모듈을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 다수의 무인 비행체를 이용한 광역 자율탐색 시스템
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제 15항에 있어서,상기 경로결정모듈에서는 연산부에서의 연산결과를 이용하여 무인 비행체들이 미탐색 지역을 향하도록 경로를 결정하고, 무인 비행체들의 배터리 잔량을 고려하여 배터리 잔량이 보다 많은 무인 비행체가 지상관제시스템으로부터 상대적으로 거리가 먼 미탐색 지역 방향으로 이동할 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 다수의 무인 비행체를 이용한 광역 자율탐색 시스템
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제 9항에 있어서,상기 제1비행제어부에서는 경로설정부에서 무인 비행체의 복귀가 결정된 경우 해당 무인 비행체가 다른 무인 비행체들과의 통신을 끊고 최단거리에 해당되는 이동경로를 통해 지상관제시스템으로 복귀하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 다수의 무인 비행체를 이용한 광역 자율탐색 시스템
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제 9항에 있어서,상기 지상관제시스템은 무인 비행체들과의 통신을 위한 통신부와,상기 무인 비행체들의 비행을 제어하는 제2비행제어부 및상기 통신부에 연결 설치되어 무인 비행체로부터 전송된 정보들 및 무인 비행체의 비행 제어에 필요한 정보들이 저장되는 데이터베이스를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 다수의 무인 비행체를 이용한 광역 자율탐색 시스템
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