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일 방향으로 소정 거리 연장하되, 단부에 니들이 고정되는 니들 고정부 및 튜브를 수용하는 튜브 수용부가 마련된 로드(rod);상기 로드의 일 측에 마련되며, 상기 로드의 길이 방향으로의 움직임을 제공하는 제1 조작부; 및상기 로드의 일 측에 마련되며, 상기 로드의 폭 방향으로 의 움직임을 제공하는 제2 조작부;를 포함하는 천자 장비
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제1 항에 있어서,상기 로드의 일 측에 마련되며, 상기 로드의 회전 움직임을 제공하는 제3 조작부를 더 포함하는 천자 장비
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제1 항에 있어서,상기 제1 조작부는, 상기 길이 방향 움직임 경로를 제공하는 제1 랙 (rack)을 더 포함하며,상기 제2 조작부는, 상기 폭 방향 움직임 경로를 제공하는 제2 랙(rakc)을 더 포함하는, 천자 장비
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제3 항에 있어서,상기 제1 조작부의 회전에 따라 상기 로드는 상기 제1 랙을 따라 상기 로드의 길이 방향으로 움직이고,상기 제2 조작부의 회전에 따라 상기 로드는 상기 제2 랙을 따라 상기 로드의 폭 방향으로 움직이는, 천자 장비
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제1 항에 있어서,상기 로드에는, 상기 니들로부터 방출되는 혈액을 수용하는, 혈액 수용부를 더 포함하는, 천자 장비
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제5 항에 있어서,상기 혈액 수용부의 폭은 상기 튜브 수용부의 폭 보다 넓거나,상기 혈액 수용부의 깊이는 상기 튜브 수용부의 깊이 보다 깊은, 천자 장비
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7
제1 항에 있어서,상기 로드의 튜브 수용부에는, 상기 튜브 수용부의 길이 방향을 따라, 상기 로드가 고정되는 고정부들이 다수 마련된
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제1 항에 있어서,상기 로드에 대하여 3축 회전 자유도를 제공하는 제1 조인트,상기 로드에 대하여 3축 회전 자유도를 제공하는 제2 조인트 및상기 제1 조인트 및 상기 제2 조인트 사이에 마련되어, 상기 로드에 1축 회전 자유도를 제공하는 제3 조인트를 더 포함하는, 천자 장비
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9
소정의 길이를 가지는 로드에 대하여 병진 2 자유도 제공하는 제1 어셈블리; 및상기 제1 어셈블리와 결합되며, 상기 로드에 대하여 회전 7 자유도를 제공하는 제2 어셈블리를 포함하되,상기 로드는, 일단에 니들이 고정되는 니들 고정부를 포함하고, 상기 로드의 타 단 일 측에 상기 병진 2 자유도를 조작하는 조작부가 마련된, 천자 장비
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10
제9 항에 있어서,상기 제1 어셈블리는 상기 로드에 대하여 회전 1 자유도를 더 제공하며,상기 로드의 타 단 일측에 상기 회전 1 자유도를 조작하는 조작부가 마련된, 천자 장비
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11
제9 항에 있어서,상기 로드의 타 단 일 측에 마련된 조작부에 가해지는 방사능의 세기는, 상기 로드의 일 단에 가해지는 방사능의 세기보다 약한, 천자 장비
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소정의 길이를 가지는 로드의 일 단에 마련된 니들 고정부에 고정된 니들을 천자 부위 인근에 위치시키는 제1 제어 단계;상기 제1 제어 단계 후에, 상기 니들을 상기 천자 부위에 위치시키는 제2 제어 단계;상기 천자 부위에 상기 니들의 일 단을 관통시키는 단계; 및상기 튜브의 타단을 통하여 가이드 와이어를 삽입하여, 상기 니들의 일 단으로부터 상기 가이드 와이어를 노출시키는 단계를 포함하는, 천자 장비의 동작방법
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제12 항에 있어서,상기 제1 제어 단계에서, 상기 로드는 7 자유도로 움직이는, 천자 장비의 동작방법
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제12 항에 있어서,상기 로드의 타 단에는, 상기 로드의 길이 방향 움직임을 제어하는 제1 조작부 및 상기 로드의 폭 방향 움직임을 제어하는 제2 조작부가 마련되되, 상기 제2 제어 단계 및 상기 관통시키는 단계 중 적어도 하나의 단계는 상기 천자 부위에 대한 방사선 영상 촬영 중에 수행되며, 조작자는 상기 로드의 타 단에 마련된 제1 및 제2 조작부 중 적어도 하나의 조작부를 통하여 상기 제2 제어 단계 및 상기 관통시키는 단계 중 적어도 하나의 단계를 수행하는, 천자 장비의 동작 방법
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제12 항에 있어서,상기 관통시키는 단계는, 상기 니들의 타 단을 통하여 혈액이 방출되는 경우, 상기 니들의 타 단과 튜브의 일 단을 연결시키는 단계를 더 포함하는, 천자 장비의 동작 방법
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