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시스템에 있어서,방광 및 요관에 삽입하는 요관 진입 집(ureteral access sheath, UAS)을 위한 가이드 와이어를 고정하도록 구성된 가이드 와이어 고정부;상기 가이드 와이어 고정부와 결합되고, 상기 가이드 와이어에 대한 진동을 생성하도록 구성된 진동 생성부;상기 진동 생성부와 전기적으로 연결되고, 메모리 및 프로세서를 포함하는 제어부; 및상기 UAS에 결합되는 UASIF(UAS insertion force, UASIF) 측정부를 포함하고,상기 UASIF 측정부는, 상기 UAS의 상기 방광 및 상기 요관에 대한 삽입에 따른 힘(UAS insertion force, UASIF)을 측정하도록 구성된 힘 측정 게이지(force measurement gauge); 및송수신부를 포함하며,상기 송수신부는 상기 측정된 UASIF의 정보를 상기 제어부에게 유선 또는 무선 통신으로 전송하거나, 또는, 상기 송수신부는 상기 송수신부와 유선 또는 무선으로 연결된 다른 장치를 통하여 상기 측정된 UASIF의 정보를 상기 제어부에게 전송하고, 상기 다른 장치는 상기 제어부와 유선 또는 무선으로 연결되며,상기 프로세서는,상기 진동 생성부를 제어하여 소정의 진동 주파수 및 소정의 진동 진폭에 따라서 상기 가이드 와이어에 대한 진동을 생성하고,상기 측정된 UASIF에 기초하여 상기 UAS의 상기 방광 및 상기 요관 내 위치를 결정하도록 구성된,시스템
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제1 항에 있어서,상기 제어부는 입력부 또는 송수신부 중 적어도 하나를 포함하고,상기 입력부는 상기 진동 주파수 및 상기 진동 진폭 중 적어도 하나를 입력 받도록 구성되고, 또는,상기 송수신부는 상기 제어부와 유선 또는 무선으로 연결된 다른 장치로부터 상기 진동 주파수 및 상기 진동 진폭 중 적어도 하나를 입력 받도록 구성되며,상기 프로세서는,상기 진동 생성부를 제어하여 상기 입력 받은 진동 주파수 및 상기 입력 받은 진동 진폭 중 적어도 하나에 따라서 상기 가이드 와이어에 대한 진동을 생성하도록 더 구성된,시스템
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제1 항에 있어서,상기 프로세서는,상기 측정된 UASIF의 피크 값에 따라서 상기 UAS의 상기 방광 및 상기 요관 내 위치를 각각 요관(urethra), 요관 방광 접합부(ureterovesical junction, UVJ), 근위 요관(proximal ureter)으로 결정하도록 더 구성된,시스템
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제3 항에 있어서,상기 프로세서는,상기 측정된 UASIF의 피크 값의 순서에 따라서 상기 UAS의 상기 방광 및 상기 요관 내 위치를 각각 요관(urethra), 요관 방광 접합부(ureterovesical junction, UVJ), 근위 요관(proximal ureter)으로 결정하도록 더 구성되며,상기 측정된 UASIF의 상기 피크 값의 순서는, 상기 측정된 UASIF의 이전 피크 값을 소정의 오차 범위 이상 초과하는 피크 값이 발생한 순서를 의미하는,시스템
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제3 항에 있어서,상기 메모리는 상기 UAS의 상기 방광 및 상기 요관 내 위치 별 UASIF의 피크 값의 컷 오프 값을 저장하며,상기 프로세서는,상기 측정된 UASIF의 피크 값과 상기 컷 오프 값의 비교에 기초하여 상기 UAS의 상기 방광 및 상기 요관 내 위치를 각각 요관(urethra), 요관 방광 접합부(ureterovesical junction, UVJ), 근위 요관(proximal ureter)으로 결정하도록 더 구성된,시스템
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제3 항에 있어서,상기 프로세서는,상기 UAS의 상기 방광 및 상기 요관 내 위치가 요관(urethra), 요관 방광 접합부(ureterovesical junction, UVJ), 근위 요관(proximal ureter) 중 적어도 하나인지 여부에 따라서 진동 주파수 및 진동 진폭 중 적어도 하나를 적응적으로(adaptively) 결정하고,상기 진동 생성부를 제어하여 상기 적응적으로 결정된 진동 주파수 및 진동 진폭 중 적어도 하나에 따라서 상기 가이드 와이어에 대한 진동을 생성하도록 더 구성된,시스템
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제3 항에 있어서,상기 프로세서는,상기 UAS의 상기 방광 및 상기 요관 내 위치가 요관(urethra), 요관 방광 접합부(ureterovesical junction, UVJ), 근위 요관(proximal ureter) 중 적어도 하나인 경우의 진동 주파수 및 진동 진폭을 상기 UAS의 상기 방광 및 상기 요관 내 위치가 요관(urethra), 요관 방광 접합부(ureterovesical junction, UVJ), 근위 요관(proximal ureter) 중 어느 위치도 아닌 경우의 진동 주파수 및 진동 진폭보다 같거나 높게 결정하도록 더 구성된,시스템
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제1 항에 있어서,상기 프로세서는,상기 측정된 UASIF가 600g에 소정의 범위 내로 가깝거나 상기 측정된 UASIF가 600g보다 클 경우, 진동 주파수 및 진동 진폭 중 적어도 하나를 이전보다 높게 결정하고,상기 진동 생성부를 제어하여 상기 결정된 진동 주파수 및 상기 결정된 진동 진폭 중 적어도 하나에 따라서 상기 가이드 와이어에 대한 진동을 생성하도록 더 구성된,시스템
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