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실제 로봇의 형상 정보를 포함하는 테스트 로봇의 3차원 영상 또는 3차원 모형을 획득하는 단계;상기 테스트 로봇의 이동시간 정보 및 이동경로 정보를 포함하는 프로파일 정보를 입력하여 상기 테스트 로봇의 이동시간 및 이동경로를 설정하는 단계;상기 테스트 로봇의 상해 유발 위험 부위에 대한 형상과, 유효질량과, 이동속도, 및 방향을 고려하여 피충돌체에 가해지는 충돌 압력 및 충돌 힘(force)을 산출하는 단계; 및상기 산출된 충돌 압력 및 충돌 힘의 크기가 기 설정된 최대 충돌 압력 및 최대 충돌 힘의 크기 내에 해당하는지를 실시간으로 판단하여 상기 로봇의 안전성을 평가하는 단계;를 포함하며, 상기 테스트 로봇에 의해 피충돌체에 가해지는 충돌 압력 및 충돌 힘을 산출하는 단계는 일정 시간 단위 별로 상기 피충돌체에 가해지는 충돌 압력 및 충돌 힘을 산출하며, 상기 충돌 압력 및 충돌 힘의 크기가 상기 최대 충돌 압력 및 최대 충돌 힘의 크기 이상이면, 상기 피충돌체에 가해지는 충돌 압력 및 충돌 힘이 상기 최대 충돌 압력 및 최대 충돌 힘의 크기 미만이 되도록 상기 테스트 로봇의 속도를 제어하고, 상기 테스트 로봇에 의해 피충돌체에 가해지는 충돌 압력 및 충돌 힘을 산출하는 단계는 상기 테스트 로봇의 각 부위별 면적에 따라 상기 피충돌체에 가해지는 접촉압력을 산출하고, 상기 산출된 접촉압력 중 가장 큰 값을 갖는 부위, 상기 산출된 접촉압력이 기 설정된 값을 초과하는 부위 및 사용자에 의해 선택된 부위 중 적어도 하나를 상기 테스트 로봇에 대한 상기 상해 유발 위험 부위로 설정하여, 선택된 상기 상해 유발 위험 부위에서 상기 피충돌체에 가해지는 충돌 압력 및 충돌 힘을 산출함으로써, 상기 테스트 로봇의 형상에 대응되는 충돌 압력 및 충돌 힘을 산출하는 로봇의 안전성 평가 방법
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제1항에 있어서, 상기 테스트 로봇은, 시뮬레이션 프로그램에 상기 로봇의 형상 정보를 입력하여 형성된 3차원 영상 또는 3차원 계측 센서를 통해 형성된 3차원 모형인 로봇의 안전성 평가 방법
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제2항에 있어서, 상기 시뮬레이션 프로그램은 CAE(Computer Aided Engineering) 프로그램인 로봇의 안전성 평가 방법
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제1항에 있어서, 상기 최대 충돌 압력 및 최대 충돌 힘의 크기는 국제표준화기구(ISO) 규격에 따르는 로봇의 안전성 평가 방법
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제1항에 있어서, 상기 테스트 로봇은 1자유도 이상의 매니퓰레이터로 형성된 로봇의 안전성 평가 방법
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제6항에 있어서, 상기 테스트 로봇은 조인트를 통해 연결된 적어도 2개의 링크부와, 상기 링크부 중 하나에 연결된 엔드 이펙터(End-effector)를 포함하며, 상기 상해 유발 위험 부위는 상기 링크부 및 엔드 이펙터 중 선택된 하나 또는 둘 이상인 로봇의 안전성 평가 방법
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제7항에 있어서, 상기 테스트 로봇에 의해 피충돌체에 가해지는 충돌 압력 및 충돌 힘을 산출하는 단계는,상기 테스트 로봇의 조인트의 각도를 조절하여 상기 링크부 및 엔드 이펙터의 자세를 변화시키고, 상기 자세의 변화에 따라 상기 테스트 로봇의 상해 유발 위험 부위에 의해 상기 피충돌체에 가해지는 충돌 압력 및 충돌 힘을 산출하는 단계를 더 포함하는 로봇의 안전성 평가 방법
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실제 매니퓰레이터의 형상 정보를 포함하며, 적어도 1자유도를 갖는 테스트 매니퓰레이터의 3차원 영상 또는 3차원 모형을 획득하는 단계;상기 테스트 매니퓰레이터의 이동시간 정보 및 이동경로 정보를 포함하는 프로파일 정보를 입력하여 상기 테스트 매니퓰레이터의 이동시간 및 이동경로를 설정하는 단계; 상기 테스트 매니퓰레이터의 각 부위별 형상에 따라 피충돌체에 가해지는 접촉압력을 산출하고, 상기 산출된 접촉압력 값을 통해 상기 테스트 매니퓰레이터에 대한 적어도 하나의 상해 유발 위험 부위를 설정하는 단계; 상기 테스트 매니퓰레이터의 상해 유발 위험 부위에 대한 유효질량과, 이동속도, 및 방향을 고려하여 상기 피충돌체에 가해지는 충돌 압력 및 충돌 힘을 산출하는 단계; 및상기 산출된 충돌 압력 및 충돌 힘의 크기가 기 설정된 최대 충돌 압력 및 최대 충돌 힘의 크기 내에 해당하는지를 판단하여 상기 매니퓰레이터의 안전성을 평가하는 단계;를 포함하며, 상기 매니퓰레이터에 의해 상기 피충돌체에 가해지는 충돌 압력 및 충돌 힘을 산출하는 단계는 일정 시간 단위 별로 상기 피충돌체에 가해지는 충돌 압력 및 충돌 힘을 산출하며, 상기 충돌 압력 및 충돌 힘의 크기가 상기 최대 충돌 압력 및 최대 충돌 힘의 크기 이상이면, 상기 피충돌체에 가해지는 충돌 압력 및 충돌 힘이 상기 최대 충돌 압력 및 최대 충돌 힘의 크기 미만이 되도록 상기 매니퓰레이터의 속도를 일정 시간 단위별로 제어하고, 상기 테스트 매니퓰레이터에 대한 적어도 하나의 상해 유발 위험 부위를 설정하는 단계는 상기 산출된 접촉압력 중 가장 큰 값을 갖는 부위, 상기 산출된 접촉압력이 기 설정된 값을 초과하는 부위 및 사용자에 의해 선택된 부위 중 적어도 하나를 상기 테스트 매니퓰레이터에 대한 상기 상해 유발 위험 부위로 설정하여, 선택된 상기 상해 유발 위험 부위에서 상기 피충돌체에 가해지는 충돌 압력 및 충돌 힘을 산출함으로써, 상기 테스트 매니퓰레이터의 형상에 대응되는 충돌 압력 및 충돌 힘을 산출하는 로봇의 안전성 평가 방법
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제11항에 있어서, 상기 최대 충돌 압력 및 최대 충돌 힘의 크기는 국제표준화기구(ISO) 규격에 따르는 로봇의 안전성 평가 방법
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제11항에 있어서, 상기 테스트 매니퓰레이터는 조인트를 통해 연결된 적어도 2개의 링크부와, 상기 링크부 중 하나에 연결된 엔드 이펙터(End-effector)를 포함하며, 상기 상해 유발 위험 부위는 상기 링크부 및 엔드 이펙터 중 선택된 하나 또는 둘 이상인 로봇의 안전성 평가 방법
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제15항에 있어서, 상기 테스트 매니퓰레이터에 의해 피충돌체에 가해지는 충돌 압력 및 충돌 힘을 산출하는 단계는,상기 테스트 매니퓰레이터의 조인트의 각도를 조절하여 상기 링크부 및 엔드 이펙터의 자세를 변화시키고, 상기 자세의 변화에 따라 상기 테스트 매니퓰레이터의 상해 유발 위험 부위에 의해 상기 피충돌체에 가해지는 충돌 압력 및 충돌 힘을 산출하는 단계를 더 포함하는 로봇의 안전성 평가 방법
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