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위치 좌표 정보를 근거로 무인 이동 비행을 위한 항법 제어를 수행하는 항공 위치 제어부; 점검 대상 구조물로의 이동 비행에 따라, 구조물의 지정 목표물의 영상을 획득하고, 획득된 영상 정보를 영상 처리하여 이상 여부를 인식하는 영상 획득 및 처리부; 점검 대상 구조물로의 이동 비행을 위해, 수평 상태를 유지하면서 상기 구조물의 지정 경로를 따라 비행할 수 있도록 구동하는 비행체 운행부; 및 상기 점검 대상 구조물의 비행 경로에 대한 기초 정보를 갖추고, 상기 항공 위치 제어부로부터의 위치 좌표 정보와, 항법 제어 신호를 근거로 상기 기초 정보를 참조하여 상기 비행체 운행부가 구동되도록 제어하고, 상기 영상 획득 및 처리부에서 지정 목표물의 영상을 획득하도록 제어하는 비행 제어 디바이스를 포함하되, 상기 영상 획득 및 처리부는, 상기 획득된 영상 정보를 영상 처리하여, 영상 패턴을 인식하고, 영상 패턴 인식 결과에 근거하여 상기 지정 목표물의 이상 여부에 대한 점검을 수행하며, 상기 지정 목표물에서 이상이 검출된 경우, 해당 지정 목표물의 이상 검출 정보를 상기 비행 제어 디바이스로 제공하여 원격지에 송출되도록 하고, 상기 항공 위치 제어부는, 퍼지 모델을 이용하여 자동 비행 제어와, 고도 변화, 각속도 변화, 가속도 변화 감지를 통해 비행 오차를 감소시켜서 원하는 목표물로의 근접 비행이 가능하도록 PID 제어기를 갖추고 있는 항법 디바이스, 및GPS 위성으로부터 수신받은 GPS 신호로부터 현재 위치의 위치 좌표 신호를 산출하는 GPS 모듈를 포함하며, 상기 비행체 운행부는, 피치(Pitch) 및 롤(Roll) 축 제어를 수행하여 비행 동체가 항상 수평을 유지하도록 하기 위한 수평 유지 보정을 수행하는 수평 유지 디바이스, 및상기 비행 제어 디바이스로부터의 구동 제어와, 상기 수평 유지 디바이스로부터의 수평 유지를 위한 보정 신호에 따라 비행을 위한 구동을 수행하고, 비행체의 상,하,좌,우 비행에 따른 비행시 모터 구동의 변속을 수행하는 변속기와, 비행을 위한 모터 회전을 수행하는 모터, 상기 모터의 회전 구동과, 상기 변속기의 변속 기능에 따라 비행 항력을 제공하는 고속 회전을 수행하는 프로펠러를 갖춘 비행체 구동부를 포함하고, 상기 비행 제어 디바이스는, 상기 영상 획득 및 처리부로부터 영상 처리된 영상 데이터를 구조물의 촬영 목표물에 대한 비행 유도를 위한 데이터로서 활용을 위해 영상 디코딩 처리하는 영상 디코더, 및 상기 영상 디코더의 디코딩 처리 관련 상태 정보와, 상기 항공 위치 제어부의 위치 좌표 신호를 OSD(On Screen Display) 신호로 처리하여, 비행 이력을 기록하는 블랙 박스의 기능을 수행하고, 지상에서 모니터를 통해 비행 이력을 화면 표시할 수 있도록 하는 OSD 처리부를 포함하며,상기 비행체의 중앙부에 배터리 모듈을 장착하고, 최상단에는 상기 GPS 모듈을 포함한 GPS 안테나를 탑재하며, 촬영 모듈과 영상 처리 디바이스를 상기 비행 동체의 하단에 배치하고, 상기 비행체의 무게 중심 및 비행시 수평 유지를 고려하여 상기 항법 디바이스와 상기 비행 제어 디바이스를 상기 비행 동체의 상부에 탑재하며,상기 프로펠러는 적어도 4개 이상 장착하고, 상기 모터는 적어도 2개 이상 설치하며, 신호의 수신율 향상과 각 회로 구성부 간의 신호 간섭을 차단하기 위해 동판으로 이루어진 격판을 회로 구성부와 상기 GPS 모듈의 사이에 설치하는 것을 특징으로 하는 구조물 점검용 비행 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 영상 획득 및 처리부는, 비행 이동 위치의 인식과, 구조물의 점검 목표물에 대한 영상 정보 수집을 위한 동영상 및 정지 화상을 각각 촬영하는 촬영 모듈, 상기 비행 제어 디바이스로부터의 서보 제어에 따라 기계적인 서보 구동을 수행하여 상기 촬영 모듈이 촬영하는 위치 및 각도를 변화시키는 서보 구동 메카니즘 및, 상기 촬영 모듈로부터 촬영된 동영상이나 정지 화상 데이터를 영상 처리하여, 영상 패턴 인식에 따른 위치 인식을 수행하고, 구조물의 목표 피사체에 대한 영상 인식을 수행하는 영상 처리 디바이스를 포함하는 것을 특징으로 하는 구조물 점검용 비행 장치
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제 3 항에 있어서, 상기 촬영 모듈은 야간에 구조물의 촬영을 위한 적외선 촬영 기능이 구비되어 있고, 야간시 비행 위치 인식을 위한 LED 램프를 전면 및 후면에 각각 장착하는 것을 특징으로 하는 구조물 점검용 비행 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 비행 제어 디바이스는, X축, Y축, Z축 방향의 지자기 상태를 체크하여 X-축, Y-축, Z-축 자이로 신호를 각각 발생하는 X-자이로, Y-자이로, Z-자이로 센서, 구조물 설치 지역의 기압을 체크하여 기압 감지 신호를 출력하는 기압계, 구조물 설치 지역의 날씨에 따라 가해지는 압력을 체크하여 압력 감지 신호를 출력하는 압력계, 상기 기압계와, 상기 압력계로부터의 아날로그 형태의 기압 감지 신호와, 압력 감지 신호를 각각 디저털 변환하여 출력하는 아날로그-디지털 컨버터, 및구조물의 촬영 목표물에 대한 초기 정보를 외부로부터 입력받아 저장하고, 상기 X-자이로, Y-자이로, Z-자이로 센서와, 기압계, 압력계로부터의 각 감지 신호와, 상기 항공 위치 제어부로부터의 항법 제어 신호에 따라, 상기 목표물에 대한 초기 정보와, 상기 영상 획득 및 처리부로부터의 영상 패턴 인식 정보에 근거하여, 상기 비행체 운행부를 구동 제어하고, 상기 영상 획득 및 처리부의 촬영 동작을 제어하는 중앙 처리 유니트를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 구조물 점검용 비행 장치
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제 1 항에 있어서, 원격지로부터의 전송되는 비행 제어 관련 데이터를 수신받아 상기 비행 제어 디바이스에 제공하고, 상기 비행 제어 디바이스로부터의 비행 제어 관련 데이터를 원격지에 무선 전송하며, 상기 영상 획득 및 처리부로부터 획득된 영상 데이터를 원격지에 무선 전송하는 무선 통신 디바이스를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 구조물 점검용 비행 장치
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제 8 항에 있어서, 상기 비행 제어 디바이스의 중앙 처리 유니트는, 상기 무선 통신 디바이스에 의한 양방향 통신에 의해 원격지로부터 촬영 영상의 확대/축소, 촬영 각도 조정 명령이 수신되면, 상기 영상 획득 및 처리부를 구동 제어하여 촬영 영상에 대한 확대/축소 구동, 촬영 각도를 조정할 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 구조물 점검용 비행 장치
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