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멀티 카메라 영상의 기하보정 방법에 있어서, 카메라로부터 촬영된 영상들을 수신하는, 영상 입력 단계, 상기 입력된 영상들의 특징점을 추출하고, 추출된 특징점 간의 상호 관련성을 확인하는, 영상 특징점 추출 단계,상기 특징점간 상호 관련성을 이용하여 각 영상이 획득된 카메라의 위치와 방향을 추정하는, 위치 및 방향 추정 단계, 상기 입력된 영상들이, 상호 기하관계가 고정된 멀티 카메라로부터 획득된 영상으로 판단되는 경우, 상기 추정된 카메라의 위치 및 방향으로부터 멀티 카메라간 상대적 기하관계를 계산하는 단계, 및상기 계산된 기하관계를 이용하여 각 영상의 기하보정을 수행하는 단계를 포함하는, 멀티 카메라 영상의 기하보정 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 입력된 영상들이, 상호 기하관계가 고정된 멀티 카메라가 아닌 움직임이 자유로운 카메라로부터 획득된 영상이라고 판단되는 경우, 상기 추정된 카메라의 위치 및 방향을 적용하여 각 영상의 기하보정을 수행하는 단계를 더 포함하는, 멀티 카메라 영상의 기하보정 방법
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제 2 항에 있어서, 상호 기하관계가 고정된 멀티 카메라로부터 획득된 영상을 기하보정하는 단계 및 상호 기하관계가 고정된 멀티 카메라가 아닌 움직임이 자유로운 카메라로부터 획득된 영상을 기하보정하는 단계를, 동시에 처리하는 것을 특징으로 하는 멀티 카메라 영상의 기하보정 방법
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제 1 항 또는 3 항에 있어서, 상기 특징점간 상호 관련성을 이용하여 기하보정 초기화를 수행하는 기하보정 초기화 단계를 더 포함하는, 멀티 카메라 영상의 기하보정 방법
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제 4 항에 있어서, 상기 기하보정 초기화 단계는, 초기 프레임 영상들로부터 영상간 필수 메트릭스(essential matrix)를 분해하여 상대적인 자세 및 위치값을 획득하는 것을 특징으로 하는, 멀티 카메라 영상의 기하보정 방법
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제 1 항 있어서, 상기 영상 입력 단계는, 근거리 무선통신 수단, 유무선 데이터 통신수단 또는 각 카메라로부터 직접 복사 중 어느 한 방법으로 촬영된 영상을 수신하는 것을 특징으로 하는, 멀티 카메라 영상의 기하보정 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 영상 입력 단계는, 입력 영상의 메타정보(meta information)를 이용하여 상호 기하관계가 고정된 카메라에서 촬영된 영상을 분류하는 단계를 포함하는 멀티 카메라 영상의 기하보정 방법
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제 7 항에 있어서, 상기 영상 입력 단계는, 상기 상호 기하관계가 고정된 카메라에서 촬영된 영상으로 분류된 경우, 멀티 카메라중 어느 한 카메라로 획득한 영상을, 각 촬영시간별 참조 영상으로 결정하고, 나머지 다른 카메라에서 촬영한 영상을 참조 영상과 동일 시점에 촬영된 비교 영상으로 결정하는 단계를 더 포함하는 멀티 카메라 영상의 기하보정 방법
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제 3 항에 있어서, 상기 기하보정을 동시에 수행하는 단계는, 카메라간 상호 기하관계 및 카메라군, 움직임이 자유로운 카메라의 위치, 방향 동시 최적화를 수행하는 것을 특징으로 하는 멀티 카메라 영상의 기하보정 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 카메라간 상호 기하관계 계산 단계는, 획득된 영상으로부터 영상 촬영시점의 카메라간 상호 기하관계를 추정하는 것을 특징으로 하는 멀티 카메라 영상의 기하보정 방법
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멀티 카메라 영상의 기하보정을 포함하는 영상 획득 장치에 있어서, 카메라로부터 촬영된 영상들을 수신하는, 영상 입력부, 상기 입력된 영상들의 특징점을 추출하고, 추출된 특징점 간의 상호 관련성을 확인하는, 영상 특징점 추출부, 상기 특징점간 상호 관련성을 이용하여 각 영상이 획득된 카메라의 위치와 방향을 추정하고, 상기 입력된 영상들이, 상호 기하관계가 고정된 멀티 카메라로부터 획득된 영상으로 판단되는 경우, 상기 추정된 카메라의 위치 및 방향으로부터 멀티 카메라간 상대적 기하관계를 계산하는 기하관계 판단부, 및상기 계산된 기하관계를 이용하여 각 영상의 기하보정을 수행하는 기하보정 처리부를 포함하는, 영상 획득 장치
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제 11 항에 잇어서, 기하보정될 영상 또는 기하보정된 영상을 시각적으로 보여주는 디스플레이부를 더 포함하는, 영상 획득 장치
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제 11 항에 잇어서, 카메라 또는 외부 기기와 통신을 수행하는 통신부를 더 포함하는, 영상 획득 장치
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제 11 항에 있어서, 상기 기하보정 처리부는, 상기 입력된 영상들이, 상호 기하관계가 고정된 멀티 카메라가 아닌 움직임이 자유로운 카메라로부터 획득된 영상이라고 판단되는 경우, 상기 추정된 카메라의 위치 및 방향을 적용하여 각 영상의 기하보정을 수행하는 것을 특징으로 하는 영상 획득 장치
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제 14 항에 있어서, 상기 기하보정 처리부는, 상호 기하관계가 고정된 멀티 카메라로부터 획득된 영상을 기하보정하는 과정 및 상호 기하관계가 고정된 멀티 카메라가 아닌 움직임이 자유로운 카메라로부터 획득된 영상을 기하보정하는 과정을, 동시에 처리하는 것을 특징으로 하는 영상 획득 장치
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제 11 항 또는 15 항에 있어서, 상기 영상 특징점 추출부는, 상기 특징점간 상호 관련성을 이용하여 기하보정 초기화를 수행하는 과정을 포함하는, 영상 획득 장치
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제 11 항에 있어서, 상기 영상 입력부는 입력 영상의 메타정보(meta information)를 이용하여 상호 기하관계가 고정된 카메라에서 촬영된 영상을 분류하는 과정을 포함하는, 영상 획득 장치
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제 17 항에 있어서, 상기 영상 입력부는, 상기 상호 기하관계가 고정된 카메라에서 촬영된 영상으로 분류된 경우, 멀티 카메라중 어느 한 카메라로 획득한 영상을, 각 촬영시간별 참조 영상으로 결정하고, 나머지 다른 카메라에서 촬영한 영상을 참조 영상과 동일 시점에 촬영된 비교 영상으로 결정하는 것을 특징으로 하는, 영상 획득 장치
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제 15 항에 있어서, 상기 기하보정 처리부는, 상기 기하보정을 동시에 수행함에 있어서, 카메라간 상호 기하관계 및 카메라군, 움직임이 자유로운 카메라의 위치, 방향 동시 최적화를 수행하는 것을 특징으로 하는 영상 획득 장치
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제 11 항에 있어서, 상기 기하관계 판단부는, 획득된 영상으로부터 영상 촬영시점의 카메라간 상호 기하관계를 추정하는 것을 특징으로 하는 영상 획득 장치
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