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기준 센서를 통해 검출된 객체의 위치들을 추출하는 제1 추출단계;캘리브레이션 대상이 되는 제1 센서를 통해 검출된 객체의 위치들을 추출하는 제2 추출단계;캘리브레이션 대상이 되는 제2 센서를 통해 검출된 객체의 위치들을 추출하는 제3 추출단계; 및제1 추출단계를 통해 추출된 객체의 위치들과 제2 추출단계를 통해 추출된 객체의 위치들을 이용하여, 제1 센서의 좌표계를 기준 센서의 좌표계로 변환하기 위한 제1 변환행렬을 계산하는 단계;제1 추출단계를 통해 추출된 객체의 위치들과 제3 추출단계를 통해 추출된 객체의 위치들을 이용하여, 제2 센서의 좌표계를 기준 센서의 좌표계로 변환하기 위한 제2 변환행렬을 계산하는 단계;를 포함하고,기준 센서는,제1 센서와 제2 센서의 캘리브레이션을 위해 차량에 임시로 설치되는 센서로, 제1 센서와 제2 센서 보다 거리 정확도가 높은 센서인 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 방법
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청구항 1에 있어서,객체는,센서들로부터의 거리가 가변되며 이동하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 방법
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청구항 3에 있어서,객체는,센서들과 이루는 각도가 가변되며 이동하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 방법
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청구항 4에 있어서,객체는,캘리브레이션용 체크 보드가 아닌 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 방법
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청구항 1에 있어서,기준 센서의 검출 영역은,제1 센서의 객체 검출 영역 중 적어도 일부와 제2 센서의 검출 영역 중 적어도 일부를 포함하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 방법
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청구항 7에 있어서,기준 센서는,제1 센서와 제2 센서의 후방에 설치되는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 방법
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기준 센서를 통해 검출된 객체의 위치들을 추출하는 제1 추출부;캘리브레이션 대상이 되는 제1 센서를 통해 검출된 객체의 위치들을 추출하는 제2 추출부;캘리브레이션 대상이 되는 제2 센서를 통해 검출된 객체의 위치들을 추출하는 제3 추출부; 및제1 추출부를 통해 추출된 객체의 위치들과 제2 추출부를 통해 추출된 객체의 위치들을 이용하여 제1 센서의 좌표계를 기준 센서의 좌표계로 변환하기 위한 제1 변환행렬을 계산하고, 제1 추출부를 통해 추출된 객체의 위치들과 제3 추출부를 통해 추출된 객체의 위치들을 이용하여 제2 센서의 좌표계를 기준 센서의 좌표계로 변환하기 위한 제2 변환행렬을 계산하는 연산부;를 포함하고,기준 센서는,제1 센서와 제2 센서의 캘리브레이션을 위해 차량에 임시로 설치되는 센서로, 제1 센서와 제2 센서 보다 거리 정확도가 높은 센서인 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 시스템
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기준 센서가, 객체를 검출하는 단계;캘리브레이션 대상이 되는 제1 센서가, 객체를 검출하는 단계;캘리브레이션 대상이 되는 제2 센서가, 객체를 검출하는 단계;캘리브레이션 시스템이, 기준 센서가 검출한 객체의 위치들을 추출하는 제1 추출단계;캘리브레이션 시스템이, 제1 센서를 통해 검출된 객체의 위치들을 추출하는 제2 추출단계;캘리브레이션 시스템이, 제2 센서를 통해 검출된 객체의 위치들을 추출하는 제3 추출단계; 및캘리브레이션 시스템이, 제1 추출단계를 통해 추출된 객체의 위치들과 제2 추출단계를 통해 추출된 객체의 위치들을 이용하여, 제1 센서의 좌표계를 기준 센서의 좌표계로 변환하기 위한 제1 변환행렬을 계산하는 단계;캘리브레이션 시스템이, 제1 추출단계를 통해 추출된 객체의 위치들과 제3 추출단계를 통해 추출된 객체의 위치들을 이용하여, 제2 센서의 좌표계를 기준 센서의 좌표계로 변환하기 위한 제2 변환행렬을 계산하는 단계;를 포함하고,기준 센서는,제1 센서와 제2 센서의 캘리브레이션을 위해 차량에 임시로 설치되는 센서로, 제1 센서와 제2 센서 보다 거리 정확도가 높은 센서인 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 방법
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객체를 검출하는 기준 센서;캘리브레이션 대상이 되며, 객체를 검출하는 제1 센서;캘리브레이션 대상이 되며, 객체를 검출하는 제2 센서; 및기준 센서를 통해 검출된 객체의 위치들을 추출하고, 제1 센서를 통해 검출된 객체의 위치들을 추출하며, 제2 센서를 통해 검출된 객체의 위치들을 추출하고, 추출된 객체의 위치들을 이용하여 제1 센서의 좌표계를 기준 센서의 좌표계로 변환하기 위한 제1 변환행렬과 제2 센서의 좌표계를 기준 센서의 좌표계로 변환하기 위한 제2 변환행렬을 계산하는 캘리브레이션 시스템;을 포함하고,기준 센서는,제1 센서와 제2 센서의 캘리브레이션을 위해 차량에 임시로 설치되는 센서로, 제1 센서와 제2 센서 보다 거리 정확도가 높은 센서인 것을 특징으로 하는 센서 시스템
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