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3D 지도 기반의 이동 물체 경로 안내 방법에 있어서,작업공간 내의 3D 지도를 획득하는 단계; 적어도 하나 이상의 이동 물체로부터 이동에 따른 가속도 센서 데이터 및 자이로 센서 데이터를 수신하는 단계; 상기 가속도 센서 데이터 및 자이로 센서 데이터를 이용하여 상기 3D 지도 내에 이동 물체를 위치시키고, 상기 3D 지도 상에서 상기 이동 물체의 움직임을 추적하는 단계; 상기 이동 물체에 대한 충돌위험공간을 설정하는 단계; 상기 이동 물체가 충돌위험공간으로의 진입 여부를 판단하는 단계; 및상기 이동 물체가 상기 충돌위험공간에 진입한 것으로 판단되는 경우, 상기 이동 물체에 경로안내 정보를 제공하는 단계,를 포함하는, 경로 안내 방법
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제1항에 있어서,상기 충돌위험공간은,상기 이동 물체의 이동 속도, 교신 주기 및 상기 이동 물체의 반응 시간 중 적어도 어느 하나를 고려하여 설정되는 것인, 경로 안내 방법
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제1항에 있어서,상기 충돌위험공간으로의 진입 여부를 판단하는 단계는, 상기 이동 물체의 현재 속도를 기준으로 상기 이동 물체가 상기 이동 물체의 이동 방향 전방에 3D 지도상에 위치한 구조물까지 도달하는 도달 시간이 미리 설정된 시간 이내일 경우, 상기 충돌위험공간에 진입한 것으로 판단하는 것인, 경로 안내 방법
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제3항에 있어서,상기 충돌위험공간은, 상기 이동 물체의 현재 속도를 고려하여 설정되는 것인, 경로 안내 방법
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제3항에 있어서,상기 충돌위험공간으로의 진입 여부를 판단하는 단계는, 제 1 이동 물체 및 제 1 이동 물체의 이동 방향 전방에 마주오는 제 2 이동 물체가 존재하는 경우, 상기 제 1 이동 물체 및 상기 제2 이동 물체의 현재 속도를 고려하여 상기 제 1 이동 물체 및 상기 제2 이동 물체가 마주치는 도달 시간이 미리 설정된 시간 이내일 경우, 상기 충돌위험 공간의 진입 여부를 판단하는 것인, 경로 안내 방법
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제3항에 있어서,상기 충돌위험공간은 상기 제 1 이동 물체 및 상기 제 2 이동 물체의 속도를 고려하여 설정되는 것인, 경로 안내 방법
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제1항에 있어서,상기 이동 물체의 움직임을 추적하는 단계는, 상기 가속도 센서 데이터 및 상기 자이로 센서 데이터를 결합하여 3차원적 방향성분을 구분하는 단계; 각 차원의 방향성분별 가속도 값을 연산하여 구간 이동거리를 산출하는 단계; 및산출된 상기 구간 이동거리를 이전 시점 위치에 합하여 상기 이동 물체의 현 시점 위치를 산출하는 단계를 포함하는 것인, 경로 안내 방법
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제1항에 있어서,상기 3D 지도는, 드론에 구비된 촬영 장치에 의해 작업공간이 촬영된 지도 데이터를 획득하여 재구성된 것인, 경로 안내 방법
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제5항에 있어서,상기 충돌위험공간으로의 진입 여부를 판단하는 단계는, 상기 제 1 이동 물체 및 상기 제 2 이동 물체간의 신호의 세기가 미리 설정된 신호의 세기 이상인 경우, 상기 충돌위험공간에 진입한 것으로 판단하는 것인, 경로 안내 방법
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3D 지도 기반의 이동 물체 경로 안내 장치에 있어서,작업공간 내의 3D 지도를 획득하는 3D 지도 획득부; 적어도 하나 이상의 이동 물체로부터 이동에 따른 가속도 센서 데이터 및 자이로 센서 데이터를 수신하는 데이터 수신부; 상기 가속도 센서 데이터 및 자이로 센서 데이터를 이용하여 상기 3D 지도 내에 이동 물체를 위치시키고, 상기 3D 지도 상에서 상기 이동 물체의 움직임을 추적하는 움직임 추적부; 상기 이동 물체에 대한 충돌위험공간을 설정하는 충돌위험공간 설정부;상기 이동 물체가 충돌위험공간으로의 진입 여부를 판단하는 충돌위험공간 판단부; 및상기 이동 물체가 상기 충돌위험공간에 진입한 것으로 판단되는 경우, 상기 이동 물체에 경로안내 정보를 제공하는 경로안내 제공부,를 포함하는 것인, 경로 안내 장치
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제1항 내지 제9항 중 어느 한 항의 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
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