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대상객체가 구비된 대상영역에 대한 촬영영상을 촬영장치로부터 수신하고, 상기 대상영역을 감지하여 생성된 라이다 데이터를 라이다 센서로부터 수신하는 수신부;상기 촬영영상에서 상기 대상객체의 특징점인 영상특징점을 추출하는 영상추출부;상기 라이다 데이터를 이용하여 상기 대상객체에 대한 3차원 평면근사모델을 생성하는 모델생성부;상기 평면근사모델에서 상기 대상객체의 특징점인 데이터특징점을 추출하는 데이터추출부; 및상기 영상특징점의 좌표와 데이터특징점의 좌표가 상호 매칭되도록 변환하는 정보인 변환정보를 생성하는 정보처리부를 포함하고,상기 모델생성부는,상기 대상객체에 해당하는 라이다 데이터인 대상데이터 중 동일 직선 상에 위치하지 않는 세 개 이상의 데이터를 이용하여 가상의 평면을 설정하고, 상기 가상의 평면과 상기 대상데이터의 거리 합이 최소가 되는 평면을 검출하는 평면검출부; 및상기 대상데이터를 상기 검출된 평면에 투영하여 상기 평면근사모델을 생성하는 근사모델생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 평면 검출 기반의 라이다-카메라 캘리브레이션 장치
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제 1항에 있어서, 상기 모델생성부는,상기 검출된 평면으로부터 임계 거리 이내에 최대 개수의 대상데이터가 존재하는 평면인 최적평면을 검출하는 최적평면검출부를 더 포함하고,상기 근사모델생성부는 상기 임계 거리 이내에 존재하는 대상데이터를 상기 최적평면에 투영하여 상기 평면근사모델을 생성하는 것을 특징으로 하는 3차원 평면 검출 기반의 라이다-카메라 캘리브레이션 장치
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제 1항에 있어서, 상기 데이터특징점은,상기 평면근사모델의 윤곽선 간 교차점이고,상기 데이터추출부는,상기 평면근사모델에 포함된 라이다 데이터를 이용하여 상기 평면근사모델의 윤곽선을 추출하는 윤곽선추출부; 및상기 평면근사모델의 윤곽선 간 교차점을 추출하는 특징점추출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 평면 검출 기반의 라이다-카메라 캘리브레이션 장치
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제 4항에 있어서, 상기 윤곽선추출부는,상기 평면근사모델의 윤곽선을 포함하되, 최소의 면적을 가지는 최소근사모델의 윤곽선을 더 추출하고,상기 특징점추출부는 상기 최소근사모델의 윤곽선 간 교차점을 추출하는 것을 특징으로 하는 3차원 평면 검출 기반의 라이다-카메라 캘리브레이션 장치
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제 1항에 있어서, 상기 대상객체는,마커(marker) 및 상기 마커를 포함하되, 사각 형상을 가지는 보드(board)로 이루어지고,상기 영상특징점은 상기 보드의 꼭지점이며,상기 영상추출부는 상기 촬영영상에 포함된 마커의 꼭지점인 고유식별점의 좌표를 이용하여 상기 마커의 3차원 위치 또는 크기를 추출하고, 상기 마커의 3차원 위치 또는 크기와 상기 보드의 위치 또는 크기 사이의 관계를 이용하여 상기 영상특징점을 추출하는 것을 특징으로 하는 3차원 평면 검출 기반의 라이다-카메라 캘리브레이션 장치
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대상객체가 구비된 대상영역에 대한 촬영영상을 촬영장치로부터 수신하고, 상기 대상영역을 감지하여 생성된 라이다 데이터를 라이다 센서로부터 수신하는 수신단계;상기 촬영영상에서 상기 대상객체의 특징점인 영상특징점을 추출하는 영상추출단계;상기 라이다 데이터를 이용하여 상기 대상객체에 대한 3차원 평면근사모델을 생성하는 모델생성단계;상기 평면근사모델에서 상기 대상객체의 특징점인 데이터특징점을 추출하는 데이터추출단계; 및상기 영상특징점의 좌표와 데이터특징점의 좌표가 상호 매칭되도록 변환하는 정보인 변환정보를 생성하는 정보처리단계를 포함하고,상기 모델생성단계는,상기 대상객체에 해당하는 라이다 데이터인 대상데이터 중 동일 직선 상에 위치하지 않는 세 개 이상의 데이터를 이용하여 가상의 평면을 설정하고, 상기 가상의 평면과 상기 대상데이터의 거리 합이 최소가 되는 평면을 검출하는 평면검출단계; 및상기 대상데이터를 상기 검출된 평면에 투영하여 상기 평면근사모델을 생성하는 근사모델생성단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 3차원 평면 검출 기반의 라이다-카메라 캘리브레이션 방법
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