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무인기의 착륙 지점에 배치된, 2개 이상의 꼭짓점을 포함한 인공표식을 상기 무인기에 탑재된 카메라를 이용하여 복수의 고도에서 촬영하는 단계;상기 복수의 고도 각각에 해당하는 상기 촬영된 인공표식의 영상의 픽셀 수를 계산한 고도별 픽셀 테이블을 생성하는 단계;상기 무인기가 상기 인공표식이 설치된 위치에 근접하여 상기 카메라로부터 획득한 영상에서 상기 인공표식을 인식하는 단계;상기 인식된 인공표식의 픽셀 수를 계산하고, 상기 계산된 픽셀 수와 상기 고도별 픽셀 테이블을 참조하여 상기 무인기의 고도 정보를 획득하는 단계;상기 카메라로 촬영된 영상의 영상 좌표계 및 상기 카메라로 촬영된 인공표식의 2개의 꼭짓점을 연결한 추가 좌표계 각각의 방향 및 위치 관계를 통해, 상기 무인기의 절대 위치를 계산하기 위한 절대 좌표계에서의 방향 정보 및 위치 정보를 획득하는 단계; 및상기 획득된 고도 정보, 방향 정보 및 위치 정보를 기초로 상기 인공표식의 중심점 좌표로 착륙을 제어하는 단계를 포함하고,상기 인공표식은, 상기 2개 이상의 꼭짓점을 포함한 형상을 포함하고,상기 형상은, 외부 형상과 상기 외부 형상을 축소한 내부 형상을 포함하고,상기 고도별 픽셀 테이블을 생성하는 단계는,상기 복수의 고도 중, 제1 고도에서는 상기 외부 형상을 이용하여 픽셀 수를 계산하고, 상기 제1 고도보다 낮은 제2 고도에서는 상기 내부 형상을 이용하여 픽셀 수를 계산하는 것을 특징으로 하는 무인기 착륙 제어 방법
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무인기의 착륙 지점에 배치된, 2개 이상의 꼭짓점을 포함한 인공표식을 상기 무인기에 탑재된 카메라를 이용하여 복수의 고도에서 촬영하는 단계;상기 복수의 고도 각각에 해당하는 상기 촬영된 인공표식의 영상의 픽셀 수를 계산한 고도별 픽셀 테이블을 생성하는 단계;상기 무인기가 상기 인공표식이 설치된 위치에 근접하여 상기 카메라로부터 획득한 영상에서 상기 인공표식을 인식하는 단계;상기 인식된 인공표식의 픽셀 수를 계산하고, 상기 계산된 픽셀 수와 상기 고도별 픽셀 테이블을 참조하여 상기 무인기의 고도 정보를 획득하는 단계;상기 카메라로 촬영된 영상의 영상 좌표계 및 상기 카메라로 촬영된 인공표식의 2개의 꼭짓점을 연결한 추가 좌표계 각각의 방향 및 위치 관계를 통해, 상기 무인기의 절대 위치를 계산하기 위한 절대 좌표계에서의 방향 정보 및 위치 정보를 획득하는 단계; 및상기 획득된 고도 정보, 방향 정보 및 위치 정보를 기초로 상기 인공표식의 중심점 좌표로 착륙을 제어하는 단계를 포함하고,상기 추가 좌표계는,상기 2개 이상의 꼭짓점 중 상기 영상 좌표계의 원점과 가장 가까운 꼭짓점과 이웃한 꼭짓점을 포함하여 결정되는 것을 특징으로 하는 무인기 착륙 제어 방법
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무인기의 착륙 지점에 배치된, 2개 이상의 꼭짓점을 포함한 인공표식을 상기 무인기에 탑재된 카메라를 이용하여 복수의 고도에서 촬영하는 단계;상기 복수의 고도 각각에 해당하는 상기 촬영된 인공표식의 영상의 픽셀 수를 계산한 고도별 픽셀 테이블을 생성하는 단계;상기 무인기가 상기 인공표식이 설치된 위치에 근접하여 상기 카메라로부터 획득한 영상에서 상기 인공표식을 인식하는 단계;상기 인식된 인공표식의 픽셀 수를 계산하고, 상기 계산된 픽셀 수와 상기 고도별 픽셀 테이블을 참조하여 상기 무인기의 고도 정보를 획득하는 단계;상기 카메라로 촬영된 영상의 영상 좌표계 및 상기 카메라로 촬영된 인공표식의 2개의 꼭짓점을 연결한 추가 좌표계 각각의 방향 및 위치 관계를 통해, 상기 무인기의 절대 위치를 계산하기 위한 절대 좌표계에서의 방향 정보 및 위치 정보를 획득하는 단계; 및상기 획득된 고도 정보, 방향 정보 및 위치 정보를 기초로 상기 인공표식의 중심점 좌표로 착륙을 제어하는 단계를 포함하고,상기 복수의 고도는,0
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제 1 항에 있어서,상기 복수의 고도는,0
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무인기가 2개 이상의 꼭짓점을 포함한 인공표식이 설치된 위치에 근접하여 카메라로부터 획득한 영상에서 상기 인공표식을 인식하는 단계;상기 인식된 인공표식의 픽셀 수를 계산하고, 상기 계산된 픽셀 수와 미리 저장된 고도별 픽셀 테이블을 참조하여 상기 무인기의 고도 정보를 획득하는 단계;상기 카메라로 촬영된 영상의 영상 좌표계 및 상기 카메라로 촬영된 인공표식의 2개의 꼭짓점을 연결한 추가 좌표계 각각의 방향 및 위치 관계를 통해, 상기 무인기의 절대 위치를 계산하기 위한 절대 좌표계에서의 방향 정보 및 위치 정보를 획득하는 단계; 및상기 획득된 고도 정보, 방향 정보 및 위치 정보를 기초로 상기 인공표식의 중심점 좌표로 착륙을 제어하는 단계를 포함하고,상기 추가 좌표계는,상기 2개 이상의 꼭짓점 중 상기 영상 좌표계의 원점과 가장 가까운 꼭짓점과 이웃한 꼭짓점을 포함하여 결정되는 것을 특징으로 하는 무인기 착륙 제어 방법
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제 1 항, 제 5 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 따른 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 기록매체
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카메라;메모리; 및프로세서를 포함하고,상기 프로세서는,무인기의 착륙 지점에 배치된, 2개 이상의 꼭짓점을 포함한 인공표식을 상기 카메라를 이용하여 복수의 고도에서 촬영하고, 상기 복수의 고도 각각에 해당하는 상기 촬영된 인공표식의 영상의 픽셀 수를 계산한 고도별 픽셀 테이블을 생성하여 상기 메모리에 저장하고, 상기 무인기가 상기 인공표식이 설치된 위치에 근접하여 상기 카메라로부터 획득한 영상에서 상기 인공표식을 인식하고, 상기 인식된 인공표식의 픽셀 수를 계산하고, 상기 계산된 픽셀 수와 상기 고도별 픽셀 테이블을 참조하여 상기 무인기의 고도 정보를 획득하고, 상기 카메라로 촬영된 영상의 영상 좌표계 및 상기 카메라로 촬영된 인공표식의 2개의 꼭짓점을 연결한 추가 좌표계 각각의 방향 및 위치 관계를 통해, 상기 무인기의 절대 위치를 계산하기 위한 절대 좌표계에서의 방향 정보 및 위치 정보를 획득하고, 상기 획득된 고도 정보, 방향 정보 및 위치 정보를 기초로 상기 인공표식의 중심점 좌표로 착륙을 제어하고,상기 인공표식은, 상기 2개 이상의 꼭짓점을 포함한 형상을 포함하고,상기 형상은, 외부 형상과 상기 외부 형상을 축소한 내부 형상을 포함하고,상기 고도별 픽셀 테이블을 생성하는 것은,상기 복수의 고도 중, 제1 고도에서는 상기 외부 형상을 이용하여 픽셀 수를 계산하고, 상기 제1 고도보다 낮은 제2 고도에서는 상기 내부 형상을 이용하여 픽셀 수를 계산하는 것을 특징으로 하는 무인기 착륙 제어 장치
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