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뼈대부;상기 뼈대부의 일단부에서 회전 가능하게 형성되는 제1풀리;상기 뼈대부의 일단부에서 상기 제1풀리와 함께 회전 가능하게 형성되는 제2풀리;상기 뼈대부의 타단부에 형성되는 고정단;일단부가 상기 제1풀리에 감기고 타단부가 상기 고정단에 고정되며, 구동시 탄성이 변화하는 제1소프트 구동기; 및일단부가 상기 제2풀리에 감기고 타단부가 상기 고정단에 고정되며, 구동시 탄성이 변화하는 제2소프트 구동기;를 포함하고,상기 제1소프트 구동기 또는 상기 제2소프트 구동기가 구동하더라도 항상 상기 제1소프트 구동기에 의해 상기 제1풀리에 가해지는 제1토크와 상기 제2소프트 구동기에 의해 상기 제2풀리에 가해지는 제2토크는 서로 동일하게 유지되며,상기 제1풀리 및 상기 제2풀리의 회전축에 연결되어 상기 제1풀리 및 상기 제2풀리와 함께 회전하는 링크를 더 포함하고,상기 제1풀리 및 상기 제2풀리는 상기 링크가 상기 뼈대부와 0° 내지 135°를 이루는 범위 내에서 회전하며, 상기 제1풀리와 상기 제2풀리의 반지름은 하기 식을 만족시키는 것을 특징으로 하는 양방향 소프트 구동모듈
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제1항에 있어서,상기 제1풀리와 상기 제2풀리 중 적어도 어느 하나는 각도에 따라 상이한 반지름을 가지도록 형성됨으로써 상기 제1토크와 상기 제2토크가 서로 동일하게 유지되도록 하는 것을 특징으로 하는 양방향 소프트 구동모듈
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제1항에 있어서,상기 제1풀리와 상기 제2풀리는 일정한 각도 내에서 회전하는 것을 특징으로 하는 양방향 소프트 구동모듈
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삭제
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제1항에 있어서,상기 제1소프트 구동기는 양단부에 배치되며 끈 형상으로 이루어지는 비탄성의 제1고정부와 상기 제1고정부의 사이에 배치되는 탄성의 제1구동부로 이루어지고,상기 제2소프트 구동기는 양단부에 배치되며 끈 형상으로 이루어지는 비탄성의 제2고정부와 상기 제2고정부의 사이에 배치되는 탄성의 제2구동부로 이루어지는 것을 특징으로 하는 양방향 소프트 구동모듈
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제1항에 있어서,상기 제1소프트 구동기와 상기 제2소프트 구동기는 각각 병렬로 배치되는 다수 개의 단위 소프트 구동기를 구비하는 것을 특징으로 하는 양방향 소프트 구동모듈
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제1항에 있어서,상기 제1소프트 구동기와 상기 제2소프트 구동기에는 미구동시에도 장력이 걸리는 것을 특징으로 하는 양방향 소프트 구동모듈
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제1항에 있어서,상기 고정단에는 상기 제1소프트 구동기와 상기 제2소프트 구동기의 장력을 조절하는 장력 조절기가 구비되는 것을 특징으로 하는 양방향 소프트 구동모듈
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제1항에 있어서,상기 제1풀리와 상기 제2풀리의 회전 각도를 측정하는 각도 측정기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 양방향 소프트 구동모듈
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