맞춤기술찾기

이전대상기술

마그네틱 랜드마크를 이용한 모바일 로봇의 전역 위치 추정 및 보정 방법

  • 기술번호 : KST2014035686
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 모바일 로봇의 위치 오차 추정 및 보정 방법에 관한 것으로, 특히 네 개의 홀 센서를 바닥면에 부착하고 있는 모바일 로봇이 자석의 배치를 변경하여 형성되는 복수 종류의 랜드 마크들이 배치되어 있는 이동판을 이동하는 경우에, 상기 모바일 로봇이 특정 랜드 마크 및 이웃하고 있는 랜드 마크의 패턴을 인식한 후, 저장하고 있는 랜드마크 공간맵과 비교함으로써, 상기 모바일 로봇이 현재 위치하고 있는 랜드 마크의 절대 위치 좌표값을 용이하게 추정할 수 있고, 상기 모바일 로봇의 위치 오차를 용이하게 보정할 수 있는 마그네틱 랜드마크를 이용한 모바일 로봇의 전역 위치 추정 및 보정 방법에 관한 것이다.본 발명인 마그네틱 랜드마크를 이용한 모바일 로봇의 전역 위치 추정 및 보정 방법을 이루는 구성수단은, 마그네틱 랜드마크를 이용한 모바일 로봇의 전역 위치 추정 및 보정 방법에 있어서, 모바일 로봇이 위치하고 있는 특정 랜드 마크의 패턴과 이웃하고 있는 랜드 마크의 패턴을 인식하여 모바일 로봇이 현재 위치하고 있는 랜드 마크의 절대 위치 좌표값을 추정하는 단계, 상기 추정된 랜드 마크의 절대 위치 좌표값에서 벗어난 상기 모바일 로봇의 위치 오차(xe, ye, θe)를 추정하는 단계, 상기 모바일 로봇이 상기 랜드 마크의 절대 위치 좌표값으로 이동될 수 있도록, 상기 추정된 위치 오차(xe, ye, θe)만큼 상기 모바일 로봇을 이동시켜 위치 오차를 보정하는 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) B25J 9/10 (2006.01)
CPC G05D 1/0259(2013.01) G05D 1/0259(2013.01) G05D 1/0259(2013.01) G05D 1/0259(2013.01) G05D 1/0259(2013.01)
출원번호/일자 1020100001622 (2010.01.08)
출원인 성균관대학교산학협력단
등록번호/일자 10-1151990-0000 (2012.05.24)
공개번호/일자 10-2011-0081452 (2011.07.14) 문서열기
공고번호/일자 (20120601) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.01.08)
심사청구항수 3

출원인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 출원인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 성균관대학교산학협력단 대한민국 경기도 수원시 장안구

발명자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 발명자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 최혁렬 대한민국 경기도 군포시 용호*로 **, 용호마을 신산본 엘지자이 *차 *
2 구자춘 대한민국 서울특별시 서초구
3 문형필 대한민국 경기도 성남시 분당구
4 최병준 대한민국 경상북도 경주시
5 김범수 대한민국 경기도 수원시 장안구
6 유원석 대한민국 서울특별시 양천구

대리인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 대리인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 나승택 대한민국 서울특별시 서초구 양재천로**길 **, *층 (양재동, 대화빌딩)(무일국제특허법률사무소)
2 조영현 대한민국 서울특별시 강남구 논현로 ***(도곡동, 은하수빌딩) *층(특허사무소시선)

최종권리자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 최종권리자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 성균관대학교산학협력단 경기도 수원시 장안구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2010.01.08 수리 (Accepted) 1-1-2010-0011806-78
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2010.01.18 수리 (Accepted) 1-1-2010-0030652-23
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2011.09.09 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2011.09.20 수리 (Accepted) 9-1-2011-0076876-08
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2011.10.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0594833-44
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2011.11.14 수리 (Accepted) 1-1-2011-0894406-74
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2011.11.14 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0894409-11
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2012.04.26 수리 (Accepted) 4-1-2012-5090770-53
9 등록결정서
Decision to grant
2012.05.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0288591-80
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2012.06.20 수리 (Accepted) 4-1-2012-5131828-19
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2012.06.27 수리 (Accepted) 4-1-2012-5137236-29
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2017.02.23 수리 (Accepted) 4-1-2017-5028829-43
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
삭제
2 2
마그네틱 랜드마크를 이용한 모바일 로봇의 전역 위치 추정 및 보정 방법에 있어서,모바일 로봇이 위치하고 있는 특정 랜드 마크의 패턴과 이웃하고 있는 랜드 마크의 패턴을 인식하여 모바일 로봇이 현재 위치하고 있는 랜드 마크의 절대 위치 좌표값을 추정하는 단계;상기 추정된 랜드 마크의 절대 위치 좌표값에서 벗어난 상기 모바일 로봇의 위치 오차(xe, ye, θe)를 추정하는 단계;상기 모바일 로봇이 상기 랜드 마크의 절대 위치 좌표값으로 이동될 수 있도록, 상기 추정된 위치 오차(xe, ye, θe)만큼 상기 모바일 로봇을 이동시켜 위치 오차를 보정하는 단계를 포함하고, 상기 랜드 마크의 절대 위치 좌표값을 추정하는 단계는,상기 모바일 로봇이 위치하고 있는 특정 랜드 마크에서 상기 특정 랜드 마크의 패턴을 인식한 후, 이웃하고 있는 랜드 마크로 이동하는 제1 과정, 상기 이동한 이웃하고 있는 랜드 마크에서 랜드 마크의 패턴을 인식하는 제2 과정, 상기 인식된 이웃하고 있는 랜드 마크의 패턴과 상기 특정 랜드 마크의 패턴을 랜드 마크 공간맵과 비교하는 제3 과정;상기 비교 결과, 상기 이웃하고 있는 랜드 마크의 패턴과 특정 랜드 마크의 패턴으로 구성된 랜드 마크 그룹 패턴이 상기 랜드 마크 공간맵에 하나만 존재한 경우에는, 상기 랜드 마크 공간맵 상의 상기 모바일 로봇이 현재 위치하고 있는 랜드 마크의 절대 위치 좌표값을 추출하고, 두 개 이상 존재한 경우에는 이웃하고 있는 다른 랜드 마크로 이동한 후 상기 제2 과정을 수행하는 제4 과정을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 마그네틱 랜드마크를 이용한 모바일 로봇의 전역 위치 추정 및 보정 방법
3 3
청구항 2에 있어서,상기 랜드 마크 공간맵은,상기 모바일 로봇이 이동하는 공간인 이동판에 배치된 랜드 마크들의 각 패턴들에 대응하여 구성되고, 상기 랜드 마크의 패턴들은 각 랜드 마크를 구성하는 n개의 자석 위치를 변경시켜 형성되는 P개의 패턴인 것을 특징으로 하는 마그네틱 랜드마크를 이용한 모바일 로봇의 전역 위치 추정 및 보정 방법
4 4
청구항 3에 있어서,상기 모바일 로봇은 상기 P개의 랜드 마크의 패턴들과 상기 모바일 로봇이 상기 P개의 랜드 마크들에서 회전할 때의 출력 전압을 일대일 매칭하여 저장하고 있는 것을 특징으로 하는 마그네틱 랜드마크를 이용한 모바일 로봇의 전역 위치 추정 및 보정 방법
지정국 정보가 없습니다
순번, 패밀리번호, 국가코드, 국가명, 종류의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 패밀리정보 - 패밀리정보 표입니다.
순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 WO2011084012 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY
2 WO2011084012 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY

DOCDB 패밀리 정보

순번, 패밀리번호, 국가코드, 국가명, 종류의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 패밀리정보 - DOCDB 패밀리 정보 표입니다.
순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 WO2011084012 WO 세계지적재산권기구(WIPO) DOCDBFAMILY
2 WO2011084012 WO 세계지적재산권기구(WIPO) DOCDBFAMILY
국가 R&D 정보가 없습니다.