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대형의 판재 부품의 수직 가공에 이용되는 진동 저감 가공 장치에 있어서,지면과 수직한 가공물의 가공면을 가공하는 가공 로봇; 및상기 가공로봇의 반대면에 위치하여 상기 가공물에 발생하는 진동을 인식하고 저감시키도록 제어하는 진동저감 로봇을 포함하고,상기 가공 로봇은 상기 가공물의 일면과 접하면서 상기 가공물을 가공하는 가공 스핀들부와 상기 가공 스핀들부를 지지하는 가공 본체부를 포함하며,상기 진동저감 로봇은 상기 가공물을 고정하는 지그부, 상기 가공물에 발생하는 진동 및 부하를 인식하고 측정하여 진동을 저감시키도록 제어하는 진동저감 모듈부 및 상기 지그부와 상기 진동저감 모듈부를 지지하는 진동저감 본체부를 포함하고,상기 진동저감 모듈부는 상기 가공물과 접하는 상기 가공물의 부하와 진동을 받아들이는 적어도 하나의 접촉부, 상기 접촉부와 연결되어 상기 가공물의 진동을 완충 및 상쇄시키는 역할을 하는 댐퍼부, 전달된 상기 가공물의 진동과 부하를 인식하고 측정하는 센서부를 포함하며,상기 가공 스핀들부는 상기 가공물과 수직하도록 연장되어 상기 가공물의 가공면과 접하고,상기 진동저감 모듈부는 상기 가공물의 타면과 접하면서 상기 가공물을 기준으로 대향하도록 위치하며,상기 적어도 하나의 접촉부는 점접촉하는 것을 특징으로 하는 로봇의 동기제어를 이용한 진동 저감 가공 장치
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제1항에 있어서,상기 진동저감 모듈부는 상기 센서부에서 인식한 데이터를 바탕으로 상기 가공 로봇과 상기 진동저감 로봇을 제어하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 로봇의 동기제어를 이용한 진동 저감 가공 장치
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제4항에 있어서,상기 댐퍼부는 상기 가공 스핀들부가 상기 가공물을 관통하는 경우 상기 가공 스핀들부가 통과할 수 있도록, 상기 가공 스핀들부의 형상에 상응하여 중앙 공간을 빈 공간으로 형성하는 하는 것을 특징으로 하는 로봇의 동기제어를 이용한 진동 저감 가공 장치
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제4항에 있어서,상기 접촉부는 고분자 탄성중합체로 형성된 것을 특징으로 하는 로봇의 동기제어를 이용한 진동 저감 가공 장치
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제4항에 있어서,상기 센서부는 상기 가공물에 대한 상기 가공 스핀들부에 의한 드릴 가공 시 가해지는 토크를 측정하여 힘과 진동을 인식하는 역각센서로 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇의 동기제어를 이용한 진동 저감 가공 장치
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대형의 판재 부품의 수직 가공에 이용되는 진동 저감 방법에 있어서,가공로봇이 지면과 수직한 가공물의 가공면을 가공하는 단계;상기 가공로봇의 가공으로 인해 상기 가공물에 부하와 진동이 발생하는 단계;상기 가공물의 부하와 진동이 진동저감 로봇에 전달되는 단계;상기 진동저감 로봇이 상기 가공물에 전해지는 힘의 크기, 방향, 진동 등을 측정하고 인식하는 단계; 및측정된 데이터를 기반으로 상기 진동저감 로봇이 상기 가공물의 진동을 저감시키도록 상쇄시키는 힘을 상기 가공물에 전달하도록 제어하는 단계를 포함하고,상기 가공 로봇은 상기 가공물의 일면과 접하면서 상기 가공물을 가공하는 가공 스핀들부와 상기 가공 스핀들부를 지지하는 가공 본체부를 포함하며,상기 진동저감 로봇은 상기 가공물을 고정하는 지그부, 상기 가공물에 발생하는 진동 및 부하를 인식하고 측정하여 진동을 저감시키도록 제어하는 진동저감 모듈부 및 상기 지그부와 상기 진동저감 모듈부를 지지하는 진동저감 본체부를 포함하고,상기 진동저감 모듈부는 상기 가공물과 접하는 상기 가공물의 부하와 진동을 받아들이는 적어도 하나의 접촉부, 상기 접촉부와 연결되어 상기 가공물의 진동을 완충 및 상쇄시키는 역할을 하는 댐퍼부, 전달된 상기 가공물의 진동과 부하를 인식하고 측정하는 센서부를 포함하며,상기 가공 스핀들부는 상기 가공물과 수직하도록 연장되어 상기 가공물의 가공면과 접하고,상기 진동저감 모듈부는 상기 가공물의 타면과 접하면서 상기 가공물을 기준으로 대향하도록 위치하며,상기 적어도 하나의 접촉부는 점접촉하는 로봇의 동기제어를 이용한 진동 저감 가공 방법
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제8항에 있어서,상기 가공로봇이 가공면을 가공하는 단계는 상기 가공로봇이 상기 가공물에 절삭 가공을 시작하는 가공 초기단계, 상기 가공 스핀들부가 상기 가공물을 뚫고 들어가기 시작하는 굴진 단계 및 상기 가공 스핀들부가 상기 가공물을 관통하는 관통 단계로 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇의 동기제어를 이용한 진동 저감 가공 방법
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제8항에 있어서,상기 진동저감 모듈부는 상기 센서부에서 인식한 데이터를 바탕으로 상기 가공 로봇과 상기 진동저감 로봇을 제어하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 로봇의 동기제어를 이용한 진동 저감 가공 방법
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제12항에 있어서,상기 제어부는 상기 센서부를 통해 인식한 상기 가공하는 단계의 힘과 토크를 바탕으로 상기 가공하는 단계의 각 단계에 상응하여 이를 상쇄시킬 수 있는 힘과 토크를 상기 댐퍼부를 통해서 상기 가공물에게 전달하는 것을 특징으로 하는 로봇의 동기제어를 이용한 진동 저감 가공 방법
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제12항에 있어서,상기 댐퍼부는 상기 가공 스핀들부가 상기 가공물을 관통하는 경우 상기 가공 스핀들부가 통과할 수 있도록, 상기 가공 스핀들부의 형상에 상응하여 중앙 공간을 빈 공간으로 형성하는 하는 것을 특징으로 하는 로봇의 동기제어를 이용한 진동 저감 가공 방법
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제12항에 있어서,상기 접촉부는 고분자 탄성중합체로 형성된 것을 특징으로 하는 로봇의 동기제어를 이용한 진동 저감 가공 방법
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제12항에 있어서,상기 센서부는 상기 가공물에 대한 상기 가공 스핀들부에 의한 드릴 가공 시 가해지는 토크를 측정하여 힘과 진동을 인식하는 역각센서로 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇의 동기제어를 이용한 진동 저감 가공 방법
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