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가상환경에서 가상 공간 정합 방법에 있어서,하나 이상의 카메라에서 영상을 입력 받는 단계;상기 입력 받은 영상에서 제 1 오브젝트 영역을 분할하고 제 1 오브젝트의 포인트클라우드(Pointcloud)를 생성하는 단계; 및가상의 메쉬(Mesh) 모델과 상기 생성된 포인트클라우드를 정합하는 단계;를 포함하되,상기 제 1 오브젝트는 비강체 물체이고,상기 가상의 메쉬 모델은 저해상도 모델이고,상기 가상의 메쉬 모델과 상기 포인트클라우드를 정합하여 생성된 모델을 이용하여 상기 제 1 오브젝트의 고해상도 모델을 구현하는 것을 특징으로 하는 가상 공간 정합 방법
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제 1항에 있어서상기 가상의 메쉬 모델과 상기 포인트클라우드를 정합하여 생성된 모델을 이용하여 상기 고해상도 모델을 구현하는 경우,상기 정합하여 생성된 모델의 메쉬 버텍스(mesh vertex) 중 하나의 점을 제어점으로 선택하고,상기 제어점과 대응되는 상기 구현된 고해상도 모델 상의 메쉬 버텍스의 움직임을 계산하고, 상기 계산된 메쉬 버텍스의 움직임에 기초하여 상기 고해상도 모델을 변형하는 것을 특징으로 하는 가상 공간 정합 방법
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제 2항에 있어서Moving Least squares 알고리즘을 이용하는 것을 특징으로 하는 가상 공간 정합 방법
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제 1항에 있어서상기 구현된 고해상도 모델의 메쉬 버텍스(Mesh Vertex) 중 하나의 점을 제 1 제어점으로 선택하고,상기 제 1 제어점을 추적하여 상기 고해상도 모델을 변형하는 것을 특징으로 하는 가상 공간 정합 방법
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제 4 항에 있어서 상기 가상의 메쉬 모델과 상기 포인트클라우드를 정합하고 상기 제 1 제어점을 선택하는 것과상기 제 1 제어점을 추적하여 상기 고해상도 모델을 변형하는 것을 병렬적으로 수행되는 것을 특징으로 하는 가상 공간 정합 방법
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제 4항에 있어서상기 제 1 제어점은 고해상도 모델로 구현된 상기 제 1 오브젝트의 굴곡도 및 상기 메쉬 버텍스간의 색상 차이를 비교하여 선택되는 것을 특징으로 하는 가상 공간 정합 방법
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제 4항에 있어서상기 입력 받은 영상의 두 개의 연속된 프레임 중 선 프레임의 제 1 제어점과 후 프레임의 제 1 제어점을 비교하되, 상기 제 1 제어점을 추적하기 위한 정보로는 상기 제 1 제어점들 간 버텍스(Vertex) 색상 유사도 및 Local 3D 구조의 유사도가 이용되고,상기 제 1 오브젝트의 포인트 클라우드 상에서 추적이 이루어지는 것을 특징으로 하는 가상 공간 정합 방법
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제 4항에 있어서상기 제 1 제어점을 추적하여 상기 고해상도 모델이 변형되되 상기 입력된 영상이 2D인 경우,상기 선택된 제 1 제어점을 2D 영상 좌표계로 투영하여 제 2 제어점을 계산하고,상기 제 2 제어점을 추적하고,상기 추적된 제 2 제어점을 3D 공간으로 투영하여 상기 제 1 제어점을 재 획득하고,상기 획득된 제 1 제어점을 추적하여 상기 고해상도 모델을 변형하는 것을 특징으로 하는 가상 공간 정합 방법
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제 8항에 있어서상기 카메라가 둘 이상이고 상기 제 1 제어점이 두 개 이상인 경우상기 두 개 이상인 제 1 제어점을 필터링을 통하여 하나의 제어점으로 만드는 것을 특징으로 하는 가상 공간 정합 방법
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제 8항에 있어서 상기 입력 받은 2D 영상의 두 개의 연속된 프레임 중 선 프레임의 제 2 제어점과 후 프레임의 제 2 제어점을 비교하되, 상기 제 2 제어점을 추적하기 위한 정보로는 상기 제 2 제어점들 간 픽셀 색상 유사도 및 Patch 유사도 정보가 이용되어 추적이 이루어지는 것을 특징으로 하는 가상 공간 정합 방법
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제 1항에 있어서ICP(Iterative Closest Point) 알고리즘 이용하여 정합하는 것을 특징으로 하는 가상 공간 정합 방법
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가상환경에서 가상 공간 정합 장치에 있어서,가상 모델과 실 객체의 포인트클라우드(pointcloud)를 정합하는 정합부;를 포함하되,상기 정합부는 하나 이상의 카메라에서 영상을 입력 받고,상기 입력 받은 영상에서 제 1 오브젝트 영역을 분할하고 제 1 오브젝트의 포인트클라우드를 생성하고,가상의 메쉬(Mesh) 모델과 상기 생성된 포인트클라우드를 정합하되,상기 제 1 오브젝트는 비강체 물체이고,상기 가상의 메쉬 모델은 저해상도 모델이고,상기 가상의 메쉬 모델과 상기 포인트클라우드를 정합하여 생성된 모델을 이용하여 상기 제 1 오브젝트의 고해상도 모델을 구현하는 것을 특징으로 하는 가상 공간 정합 장치
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제 12항에 있어서상기 정합부가 상기 가상의 메쉬 모델과 상기 포인트클라우드를 정합하여 생성된 모델을 이용하여 상기 고해상도 모델을 구현하는 경우,상기 정합하여 생성된 모델의 메쉬 버텍스(mesh vertex) 중 하나의 점을 제어점으로 선택하고,상기 제어점과 대응되는 상기 구현된 고해상도 모델의 메쉬 버텍스의 움직임을 계산하고, 상기 계산된 메쉬 버텍스의 움직임에 기초하여 상기 고해상도 모델을 변형하는 것을 특징으로 하는 가상 공간 정합 장치
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제 12 항에 있어서상기 정합부는상기 구현된 고해상도 모델의 메쉬 버텍스(mesh vertex) 중 하나의 점을 제 1 제어점으로 선택하는 것을 특징으로 하는 가상 공간 정합 장치
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제 14항에 있어서추적부;를 더 포함하되,상기 추적부는 상기 제 1 제어점을 추적하여 상기 고해상도 모델을 변형하는 것을 특징으로 하는 가상 공간 정합 장치
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제 15 항에 있어서 상기 정합부에서 상기 가상의 메쉬 모델과 상기 포인트클라우드를 정합하고 상기 제 1 제어점을 선택하는 것과 상기 추적부에서 상기 제 1 제어점을 추적하여 상기 고해상도 모델을 변형하는 것을 병렬적으로 수행되는 것을 특징으로 하는 가상 공간 정합 장치
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제 15항에 있어서상기 제 1 제어점을 추적하여 상기 고해상도 모델이 변형되되, 상기 입력된 영상이 2D인 경우,상기 선택된 제 1 제어점을 2D 영상 좌표계로 투영하여 제 2 제어점을 계산하고,상기 제 2 제어점을 추적하고,상기 추적된 제 2 제어점을 3D 공간으로 투영하여 상기 제 1 제어점을 재 획득하고,상기 획득된 제 1 제어점을 추적하여 상기 고해상도 모델을 변형하는 것을 특징으로 하는 가상 공간 정합 장치
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