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비행체의 제1 좌표계 상의 회전 각속도를 획득하는 각속도 센서부;상기 비행체의 상기 제1 좌표계 상의 가속도를 획득하는 가속도 센서부;상기 비행체의 제2 좌표계 상의 위치 및 속도를 수신하는 수신부;상기 획득한 가속도를 보상하는 가속도 보상부;상기 수신한 속도에 기초하여, 상기 비행체의 피치각 및 요각을 추정하는 피치각 및 요각 추정부; 및상기 획득한 회전 각속도, 상기 보상한 가속도, 상기 수신한 속도, 및 상기 추정한 피치각 및 요각에 기초하여, 상기 보상한 가속도를 적분하고 상기 수신한 속도와 비교하거나, 상기 수신한 속도를 미분하고 상기 보상한 가속도와 비교하여 상기 비행체의 롤각을 추정하는 롤각 추정부를 포함하는, 비행체의 롤각 추정 장치
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제1항에 있어서,상기 롤각 추정부는,상기 보상한 가속도를 적분하고, 상기 적분된 가속도를 상기 제2 좌표계 상으로 좌표 변환하고, 상기 좌표 변환된 가속도와 상기 수신한 속도를 비교하는 적분 방식 신호 처리부를 포함하는, 비행체의 롤각 추정 장치
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제1항에 있어서,상기 롤각 추정부는,상기 수신한 속도를 미분하고, 상기 미분한 속도를 상기 제1 좌표계 상으로 좌표 변환하고, 상기 좌표 변환된 속도와 상기 보상한 가속도를 비교하는 미분 방식 신호 처리부를 포함하는, 비행체의 롤각 추정 장치
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제1항에 있어서,상기 수신부는 위성 항법 장치로부터 상기 비행체의 위치 및 속도를 수신하는, 비행체의 롤각 추정 장치
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제1항에 있어서,상기 각속도 센서부 및 상기 가속도 센서부 중 적어도 어느 하나는 관성 항법 장치를 포함하는, 비행체의 롤각 추정 장치
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제1항에 있어서,상기 가속도 보상부는 상기 획득한 가속도에서 상기 비행체의 회전에 의한 원심력 및 지구 중력에 의한 가속도 성분을 제거하는, 비행체 롤각 추정 장치
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제1항에 있어서,상기 제1 좌표계는 동체 좌표계이고, 상기 제2 좌표계는 NED 좌표계인, 비행체의 롤각 추정 장치
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비행체의 제1 좌표계 상의 회전 각속도를 획득하는 단계;상기 비행체의 상기 제1 좌표계 상의 가속도를 획득하는 단계;상기 비행체의 제2 좌표계 상의 위치 및 속도를 수신하는 단계;상기 획득한 가속도를 보상하는 단계;상기 수신한 속도에 기초하여, 상기 비행체의 피치각 및 요각을 추정하는 단계; 및상기 획득한 회전 각속도, 상기 보상한 가속도, 상기 수신한 속도, 및 상기 추정한 피치각 및 요각에 기초하여, 상기 보상한 가속도를 적분하고 상기 수신한 속도와 비교하거나, 상기 수신한 속도를 미분하고 상기 보상한 가속도와 비교하여 상기 비행체의 롤각을 추정하는 단계를 포함하는, 비행체의 롤각 추정 방법
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제8항에 있어서,상기 비행체의 롤각을 추정하는 단계는,상기 보상한 가속도를 적분하는 단계;상기 적분된 가속도를 상기 제2 좌표계 상으로 좌표 변환하는 단계; 및상기 좌표 변환된 가속도와 상기 수신한 속도를 비교하는 단계를 포함하는, 비행체의 롤각 추정 방법
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제8항에 있어서,상기 비행체의 롤각을 추정하는 단계는,상기 수신한 속도를 미분하는 단계;상기 미분한 속도를 상기 제1 좌표계 상으로 좌표 변환하는 단계; 및상기 좌표 변환된 속도와 상기 보상한 가속도를 비교하는 단계를 포함하는, 비행체의 롤각 추정 방법
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