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탐지 장치가, 입력되는 이미지로부터 쓰레기 투기 행위를 탐지하는 방법으로서, 상기 탐지 장치가, 입력되는 이미지로부터 움직임이 있는 영역인 변화 영역을 검출하는 단계;상기 탐지 장치가, 상기 이미지로부터 관절들이 있는 영역에 대응하는 관절 좌표를 포함하는 관절 정보를 생성하는 단계;상기 탐지 장치가, 상기 관절 정보를 토대로 상기 이미지로부터 관절을 추정하고, 상기 관절 추정 결과를 토대로 상기 이미지로부터 사람을 추적하는 단계;상기 탐지 장치가, 상기 변화 영역과 상기 관절 정보를 이용하여 상기 이미지로부터 상기 추적된 사람이 들고 가는 물체를 검출하는 단계; 및상기 탐지 장치가, 상기 검출된 물체와 상기 관절 좌표 사이의 거리를 토대로, 상기 물체가 투기되는 행위를 검출하는 단계를 포함하는 탐지 방법
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제1항에 있어서,상기 물체가 투기되는 행위를 검출하는 단계는, 모든 관절 좌표와 상기 물체 사이의 각각의 거리의 변화를 토대로 투기 행위의 발생 여부를 결정하는, 탐지 방법
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제1항에 있어서,상기 물체가 투기되는 행위를 검출하는 단계는, 모든 관절 좌표별 투기 행위 검출 결과들 중에서 설정 개수의 투기 행위 검출 결과가 물체가 투기된 것을 나타내는 경우, 투기 행위가 발생한 것으로 결정하는, 탐지 방법
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제3항에 있어서,상기 물체가 투기되는 행위를 검출하는 단계는, 각 관절 좌표별로 물체와의 거리를 측정하는 단계;상기 관절 좌표별로 측정되는 거리를 토대로 거리 관계 변화를 획득하는 단계; 상기 획득된 거리 관계 변화와 미리 설정된 값의 비교 결과를 토대로, 각 관절 좌표별로 투기 행위 검출 결과를 획득하는 단계; 및모든 관절 좌표의 투기 행위 검출 결과들 중에서 설정 개수의 투기 행위 검출 결과가 물체가 투기된 것을 나타내는 경우, 최종적으로 투기 행위의 발생 여부를 결정하는 단계를 포함하는, 탐지 방법
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제4항에 있어서,상기 각 관절 좌표별로 투기 행위 검출 결과를 획득하는 단계는, 상기 획득된 거리 관계 변화가 상기 미리 설정된 값보다 큰 경우 투기 행위가 발생한 것으로 결정하는 단계; 및상기 획득된 거리 관계 변화가 상기 미리 설정된 값보다 같거나 작은 경우 투기 행위가 발생하지 않은 것으로 결정하는 단계를 포함하는, 탐지 방법
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제4항에 있어서,상기 거리 관계 변화는, 임의 관절 좌표에 대하여 현재 측정된 상기 물체와의 거리와 모델링한 거리 사이의 차이값을 나타내며, 상기 모델링한 거리는 상기 임의 관절 좌표와 상기 물체 사이의 거리의 평균을 나타내고, 상기 미리 설정된 값은 상기 임의 관절 좌표와 상기 물체 사이의 거리를 모델링한 표준 편차와 설정값을 토대로 미리 설정되는 값인, 탐지 방법
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제1항에 있어서,상기 물체가 투기되는 행위를 검출하는 단계는, 상기 관절 정보를 토대로 사람의 손의 좌표를 획득하는 단계; 및상기 손의 좌표와 상기 물체 사이의 거리가 설정값 이상으로 멀어지는 경우, 투기 행위가 발생한 것으로 결정하는 단계를 포함하는, 탐지 방법
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제1항에 있어서,상기 물체를 검출하는 단계는, 상기 변화 영역과 상기 관절 정보를 이용하여 상기 추적된 사람의 손 주변에서 변화 영역이 큰 부분을 찾고, 상기 찾아진 부분의 면적이 설정값 이상으로 크고 상기 찾아진 부분이 상기 추적된 사람에 속한 부분이 아닌 것으로 판단되면, 상기 찾아진 부분을 물체로서 검출하는, 탐지 방법
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제1항에 있어서,상기 추적된 사람별로, 상기 물체를 검출하는 단계 및 상기 물체가 투기되는 행위를 검출하는 단계를 수행하는, 탐지 방법
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제1항에 있어서,상기 이미지로부터 사람을 추적하는 단계는, 상기 관절 추정 결과를 토대로 획득되는 머리 위치를 이용하여 상기 이미지로부터 사람을 추적하는, 탐지 방법
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제1항에 있어서,상기 탐지 장치가, 사람의 포즈가 미리 설정된 포즈인 경우에 투기 행위가 발생한 것으로 결정하는 제1 방법 및 투기 발생 가능 영역에 사람이 진입하는 상태를 토대로 투기 행위가 발생한 것으로 하는 제2 방법 중 적어도 하나의 방법을 이용하여, 투기 행위가 발생하는지를 최종 결정하는 단계를 더 포함하는 탐지 방법
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제11항에 있어서,상기 투기 행위가 발생하는지를 최종 결정하는 단계는, 상기 이미지로부터 사람이 들고 가는 물체가 검출되지 않거나, 상기 검출된 물체와 상기 관절 좌표 사이의 거리를 토대로 상기 물체가 투기되는 것으로 검출되지 않은 경우에, 추정되는 사람의 포즈가 상체를 구부리는 포즈에 해당하면, 투기 행위가 발생하는 것으로 최종 결정하는 단계를 포함하는, 탐지 방법
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제11항에 있어서,상기 투기 행위가 발생하는지를 최종 결정하는 단계는, 상기 물체를 검출하는 단계에서 검출된 물체를 들고 가는 사람이 상기 투기 발생 가능 영역에 진입하거나 상기 투기 발생 가능 영역에 진입하여 설정 시간 이상 머무르는 경우에, 투기 행위가 발생하는 것으로 최종 결정하는 단계를 포함하는, 탐지 방법
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제11항에 있어서,상기 제2 방법이 사용되는 경우, 상기 이미지로부터 투기 발생 가능 영역을 검출하는 단계를 더 포함하고, 미리 설정된 쓰레기 특성을 학습시킨 맵을 이용하여 상기 이미지로부터 상기 투기 발생 가능 영역을 검출하는, 탐지 방법
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입력되는 이미지로부터 쓰레기 투기 행위를 탐지하는 장치로서,이미지를 입력받도록 구성된 입출력부; 그리고 상기 입출력부와 연결되고, 상기 이미지로부터 쓰레기 투기 행위를 검출하도록 구성된 프로세서를 포함하며, 상기 프로세서는, 상기 입출력부로부터 전달되는 이미지로부터 움직임이 있는 영역인 변화 영역을 검출하고, 관절들이 있는 영역에 대응하는 관절 좌표를 포함하는 관절 정보를 생성하며, 상기 관절 정보를 토대로 상기 이미지로부터 관절을 추정하고, 상기 관절 추정 결과를 토대로 상기 이미지로부터 사람을 추적하고, 상기 변화 영역과 상기 관절 정보를 이용하여 상기 이미지로부터 상기 추적된 사람이 들고 가는 물체를 검출하고, 상기 검출된 물체와 상기 관절 좌표 사이의 거리를 토대로, 상기 물체가 투기되는 행위를 검출하도록 구성되는, 탐지 장치
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제15항에 있어서,상기 프로세서는 추가로, 모든 관절 좌표와 상기 물체 사이의 각각의 거리를 측정하고, 각 관절별로 측정된 거리를 이용하여 투기 행위를 검출하며, 상기 모든 관절 좌표별 투기 행위 검출 결과들 중에서 설정 개수의 투기 행위 검출 결과가 물체가 투기된 것을 나타내는 경우, 투기 행위가 발생한 것으로 결정하도록 구성되는, 탐지 장치
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제15항에 있어서,상기 프로세서는, 각 관절 좌표별로 획득되는 상기 물체와의 거리를 토대로 하는 거리 관계 변화가 미리 설정된 값보다 큰 경우 투기 행위가 발생한 것으로 결정하고, 상기 획득된 거리 관계 변화가 상기 미리 설정된 값보다 같거나 작은 경우 투기 행위가 발생하지 않은 것으로 결정하도록 구성되며,상기 거리 관계 변화는, 임의 관절 좌표에 대하여 현재 측정된 상기 물체와의 거리와 모델링한 거리 사이의 차이값을 나타내며, 상기 모델링한 거리는 상기 임의 관절 좌표와 상기 물체 사이의 거리의 평균을 나타내고, 상기 미리 설정된 값은 상기 임의 관절 좌표와 상기 물체 사이의 거리를 모델링한 표준 편차와 설정값을 토대로 미리 설정되는 값인, 탐지 장치
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제15항에 있어서,상기 프로세서는, 상기 관절 정보를 토대로 상기 이미지로부터 관절을 추정하고, 상기 관절 추정 결과를 토대로 획득되는 머리 위치를 이용하여 상기 이미지로부터 사람을 추적하도록 구성되며, 상기 추적된 사람별로, 물체를 검출하고 검출된 물체가 투기되는 행위를 검출하는 과정이 개별적으로 수행되는, 탐지 장치
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제15항에 있어서,상기 프로세서가, 상기 검출된 물체와 상기 관절 좌표 사이의 거리를 토대로 상기 물체가 투기되는 행위를 검출하는 것 이외에, 사람의 포즈가 미리 설정된 포즈인 경우에 투기 행위가 발생한 것으로 결정하는 제1 방법 및 투기 발생 가능 영역에 사람이 진입하는 상태를 토대로 투기 행위가 발생한 것으로 하는 제2 방법 중 적어도 하나의 방법을 추가적으로 이용하여, 투기 행위가 발생하는지를 최종 결정하도록 구성되는, 탐지 장치
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제19항에 있어서,상기 프로세서가, 상기 이미지로부터 사람이 들고 가는 물체가 검출되지 않거나, 상기 검출된 물체와 상기 관절 좌표 사이의 거리를 토대로 상기 물체가 투기되는 것으로 검출되지 않은 경우에, 추정되는 사람의 포즈가 상체를 구부리는 포즈에 해당하면, 투기 행위가 발생하는 것으로 최종 결정하도록 구성되거나, 상기 검출된 물체를 들고 가는 사람이 상기 투기 발생 가능 영역에 진입하거나 상기 투기 발생 가능 영역에 진입하여 설정 시간 이상 머무르는 경우에, 투기 행위가 발생하는 것으로 최종 결정하도록 구성되는, 탐지 장치
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