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시스템의 복수의 단말들 간의 데이터를 교환함으로써 단말의 위치를 계산하는 방법에 있어서,상기 복수의 단말들 각각에 대한 고유 식별자를 설정하는 단계;고유 식별자를 정렬함으로써 상기 복수의 단말들의 순서를 결정하는 단계;상기 복수의 단말들 각각이 자신의 순서를 확인하는 단계;상기 복수의 단말들 간에 데이터를 교환함으로써 폴 시퀀스(poll sequence)를 수행하는 단계;상기 복수의 단말들 간에 데이터를 교환함으로써 파이널 시퀀스(final sequence)를 수행하는 단계; 및상기 폴 시퀀스 및 상기 파이널 시퀀스를 통해 획득된 데이터에 기초하여 상기 복수의 단말들 각각의 위치를 계산하는 단계를 포함하는,단말 위치 계산 방법
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제1항에 있어서,상기 위치를 초기화하는 단계를 더 포함하는,단말 위치 계산 방법
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제1항에 있어서,상기 시스템을 구성하는 상기 복수의 단말들의 구성이 변경되었는지 여부를 확인하는 단계를 더 포함하고,상기 고유 식별자를 설정하는 단계는,상기 시스템에 포함된 상기 복수의 단말들 각각에 고유 식별자를 설정하는 단계를 포함하는,단말 위치 계산 방법
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제1항에 있어서,상기 복수의 단말들은 UWB(Ultra Wide Band)를 이용하여 데이터를 전송 및 수신하는,단말 위치 계산 방법
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제1항에 있어서,상기 복수의 단말들 각각의 위치를 계산하는 단계는,상기 복수의 단말들 간에 메시지를 교환하기 위해 소요된 시간에 기초하여 상기 복수의 단말들 간의 거리를 계산하는 단계; 및상기 복수의 단말들 간의 거리에 기초하여 상기 복수의 단말들 각각의 위치를 계산하는 단계를 포함하는,단말 위치 계산 방법
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제5항에 있어서,상기 복수의 단말들 간의 거리에 기초하여 상기 복수의 단말들 각각의 위치를 계산하는 단계는,상기 복수의 단말들 중 적어도 3 개의 단말들의 절대 위치에 기초하여 상기 복수의 단말들 각각의 위치를 계산하는 단계를 포함하는,단말 위치 계산 방법
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제1항 있어서,상기 폴 시퀀스를 수행하는 단계는,제1 단말이 폴을 전송하는 순서인지 여부를 판단하는 단계;상기 제1 단말이 폴을 전송하는 순서인 경우, 상기 제1 단말이 다른 단말들로 폴을 전송하는 단계; 및상기 제1 단말이 폴을 전송하는 순서가 아닌 경우, 상기 제1 단말이 다른 단말로부터 폴을 수신하는 단계를 포함하는,단말 위치 계산 방법
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제7항에 있어서,상기 제1 단말이 폴을 전송하는 순서인지 여부를 판단하는 단계는,상기 제1 단말이 다른 단말로부터 폴을 수신한 경우, 상기 다른 단말의 고유 식별자가 미리 설정된 식별자인지 여부를 판단하는 단계; 및상기 다른 단말의 고유 식별자가 상기 미리 설정된 식별자인 경우, 상기 제1 단말이 폴을 전송하는 순서인 것으로 결정하는 단계를 포함하는,단말 위치 계산 방법
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제7항에 있어서,상기 폴 시퀀스는 상기 복수의 단말들 각각에 대해 설정된 복수의 슬롯(slot)들을 포함하고,상기 제1 단말이 다른 단말들로 폴을 전송하는 단계는, 상기 제1 단말에 대해 설정된 제1 슬롯 내에서 수행되는,단말 위치 계산 방법
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제1항 있어서,상기 파이널 시퀀스를 수행하는 단계는,제1 단말이 폴을 전송하는 순서인지 여부를 판단하는 단계;상기 제1 단말이 폴을 전송하는 순서인 경우, 상기 제1 단말이 다른 단말들로 폴을 전송하는 단계; 및상기 제1 단말이 폴을 전송하는 순서가 아닌 경우, 상기 제1 단말이 다른 단말로부터 폴을 수신하는 단계를 포함하는,단말 위치 계산 방법
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시스템의 복수의 단말들 간의 데이터를 교환함으로써 단말의 위치를 계산하는 단말은,단말의 위치를 계산하기 위한 프로그램이 기록된 메모리; 및상기 프로그램을 수행하는 프로세서를 포함하고,상기 프로그램은, 상기 복수의 단말들 각각에 대한 고유 식별자를 설정하는 단계;고유 식별자를 정렬함으로써 상기 복수의 단말들의 순서를 결정하는 단계;상기 복수의 단말들 각각이 자신의 순서를 확인하는 단계;상기 복수의 단말들 간에 데이터를 교환함으로써 폴 시퀀스(poll sequence)를 수행하는 단계;상기 복수의 단말들 간에 데이터를 교환함으로써 파이널 시퀀스(final sequence)를 수행하는 단계; 및상기 폴 시퀀스 및 상기 파이널 시퀀스를 통해 획득된 데이터에 기초하여 상기 복수의 단말들 각각의 위치를 계산하는 단계를 수행하는,단말
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제11항에 있어서,상기 프로그램은,상기 위치를 초기화하는 단계를 더 수행하는,단말
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제11항에 있어서,상기 프로그램은,상기 시스템을 구성하는 상기 복수의 단말들의 구성이 변경되었는지 여부를 확인하는 단계를 더 수행하고,상기 고유 식별자를 설정하는 단계는,상기 시스템에 포함된 상기 복수의 단말들 각각에 고유 식별자를 설정하는 단계를 포함하는,단말
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제11항에 있어서,상기 단말은 UWB(Ultra Wide Band)를 이용하여 데이터를 전송 및 수신하는,단말
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제11항에 있어서,상기 복수의 단말들 각각의 위치를 계산하는 단계는,상기 복수의 단말들 간에 메시지를 교환하기 위해 소요된 시간에 기초하여 상기 복수의 단말들 간의 거리를 계산하는 단계; 및상기 복수의 단말들 간의 거리에 기초하여 상기 복수의 단말들 각각의 위치를 계산하는 단계를 포함하는,단말
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제15항에 있어서,상기 복수의 단말들 간의 거리에 기초하여 상기 복수의 단말들 각각의 위치를 계산하는 단계는,상기 복수의 단말들 중 적어도 3 개의 단말들의 절대 위치에 기초하여 상기 복수의 단말들 각각의 위치를 계산하는 단계를 포함하는,단말
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제11항에 있어서,상기 폴 시퀀스를 수행하는 단계는,상기 단말이 폴을 전송하는 순서인지 여부를 판단하는 단계;상기 단말이 폴을 전송하는 순서인 경우, 상기 단말이 다른 단말들로 폴을 전송하는 단계;상기 단말이 폴을 전송하는 순서가 아닌 경우, 상기 단말이 다른 단말로부터 폴을 수신하는 단계를 포함하는,단말
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제17항에 있어서,상기 단말이 폴을 전송하는 순서인지 여부를 판단하는 단계는,상기 단말이 다른 단말로부터 폴을 수신한 경우, 상기 다른 단말의 고유 식별자가 미리 설정된 식별자인지 여부를 판단하는 단계; 및상기 다른 단말의 고유 식별자가 상기 미리 설정된 식별자인 경우, 상기 단말이 폴을 전송하는 순서인 것으로 결정하는 단계를 포함하는,단말
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제17항에 있어서,상기 폴 시퀀스는 상기 복수의 단말들 각각에 대해 설정된 복수의 슬롯(slot)들을 포함하고,상기 단말이 다른 단말들로 폴을 전송하는 단계는, 상기 단말에 대해 설정된 제1 슬롯 내에서 수행되는,단말
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제11항 있어서,상기 파이널 시퀀스를 수행하는 단계는,상기 단말이 폴을 전송하는 순서인지 여부를 판단하는 단계;상기 단말이 폴을 전송하는 순서인 경우, 상기 단말이 다른 단말들로 폴을 전송하는 단계; 및상기 단말이 폴을 전송하는 순서가 아닌 경우, 상기 단말이 다른 단말로부터 폴을 수신하는 단계를 포함하는,단말
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