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주행 동력 공급부가 구비되는 로봇 본체;상기 로봇 본체에 회동 가능하게 연결되는 제1지지암과, 상기 주행 동력 공급부로부터 출력되는 회전력을 전달받아 배관의 내벽을 따라 주행하도록 상기 제1지지암의 말단부에 배치되는 능동 휠을 구비한 능동 주행부;상기 주행 동력 공급부로부터 제공되는 회전력의 회전속도를 변속비에 따라 조절하여 상기 능동 주행부로 전달하는 변속부; 및 일단부는 상기 제1지지암에 연결되고 타단부는 상기 변속부에 연결되어 상기 제1지지암의 회동각에 따라 변속부의 변속비를 조절하는 변속비 조절부;를 포함하는 변속기를 이용한 배관 내부 검사용 이동 로봇
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제 1항에 있어서, 상기 변속부는 연속 가변 변속기(CVT;Continuously Variable Transmission)인 것을 특징으로 하는 변속기를 이용한 배관 내부 검사용 이동 로봇
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제 1항에 있어서, 상기 변속부는, 외주면에 테이퍼면이 형성되고 상기 주행 동력 공급부의 회전력에 의해 회전하는 제1회전체와, 상기 제1회전체의 테이퍼면 중 일부영역으로부터 회전력을 전달받아 회전하는 제2회전체를 포함하는 것을 특징으로 하는 변속기를 이용한 배관 내부 검사용 이동 로봇
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제 3항에 있어서, 상기 변속부는, 상기 제1회전체의 축방향 길이보다 상대적으로 짧은 폭으로 이루어지고 일측이 상기 제1회전체의 테이퍼면 중 일부 영역에 권취되어 상기 제2회전체로 회전력을 전달하는 벨트를 더 포함하고, 상기 변속비 조절부는 상기 벨트를 제1회전체의 테이퍼면을 따라 이동시켜 변속비를 조절하는 것을 특징으로 하는 변속기를 이용한 배관 내부 검사용 이동 로봇
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제 4항에 있어서, 상기 제2회전체의 외주면에는 제1회전체의 테이퍼면과 반대방향의 테이퍼면이 형성되고, 상기 제2회전체의 테이퍼면 중 일부 영역에 벨트의 타측이 권취되는 것을 특징으로 하는 변속기를 이용한 배관 내부 검사용 이동 로봇
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제 5항에 있어서, 상기 변속비 조절부는, 상기 제1회전체의 회전축과 나란한 방향으로 이동 가능하게 배치되는 제1샤프트와, 상기 제1샤프트에 마련되어 상기 벨트의 위치를 안내하는 가이드부와, 상기 제1샤프트의 말단부와 제1지지암을 연결하는 제1연결링크를 포함하는 것을 특징으로 하는 변속기를 이용한 배관 내부 검사용 이동 로봇
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제 6항에 있어서, 상기 능동 휠을 배관의 내벽에 밀착하는 방향으로 탄성지지하는 탄성가압부;를 더 포함하는 변속기를 이용한 배관 내부 검사용 이동 로봇
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제 7항에 있어서, 상기 탄성가압부는 상기 제1샤프트를 축방향으로 탄성가압하는 것을 특징으로 하는 변속기를 이용한 배관 내부 검사용 이동 로봇
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제 1항에 있어서, 일단부가 몸체부에 회동가능하게 연결된 제2지지암과, 상기 제2지지암의 말단부에 배치되어 배관의 내벽에 밀착하는 수동 휠을 구비한 수동 주행부;를 더 포함하는 변속기를 이용한 배관 내부 검사용 이동 로봇
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제 9항에 있어서, 상기 수동 휠을 배관의 내벽에 밀착하는 방향으로 탄성지지하는 탄성가압부;를 더 포함하는 변속기를 이용한 배관 내부 검사용 이동 로봇
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제 10항에 있어서, 상기 수동 주행부는, 축방향으로 이동 가능하게 배치되는 제2샤프트와, 상기 제2샤프트와 제2지지암을 연결하여 제2지지암의 회동각도에 따라 제2샤프트의 이동 위치를 결정하는 제2연결링크를 포함하며, 상기 탄성가압부는 상기 제2샤프트를 축방향으로 탄성가압하는 것을 특징으로 하는 변속기를 이용한 배관 내부 검사용 이동 로봇
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제 1항에 있어서, 상기 변속부와 상기 능동 주행부의 능동 휠을 연결하여 상기 변속부로부터 출력되는 회전력을 능동 휠로 전달하는 동력전달부;를 포함하는 변속기를 이용한 배관 내부 검사용 이동 로봇
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제 1항에 있어서, 상기 주행 동력 공급부는 고압의 압축공기를 동력으로 하여 회전력을 제공하는 에어 모터인 것을 특징으로 하는 변속기를 이용한 배관 내부 검사용 이동 로봇
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제 1항 내지 제 13항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 능동 주행부와 변속부는 복수 마련되어 상기 로봇 본체의 둘레를 따라 이격 배치되는 것을 특징으로 하는 변속기를 이용한 배관 내부 검사용 이동 로봇
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