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베이스;상기 베이스의 상부에 결합된 링크부에 의해 상부방향으로 탄성 지지되며, 상부면이 중앙의 평탄부, 상기 평탄부의 제1 이동방향 일단으로부터 연장되어 상기 제1 이동방향의 하부로 경사진 제1 경사부 및 상기 평탄부의 상기 제1 이동방향 일단과 반대되는 제2 이동방향 타단으로부터 연장되어 상기 제2 이동방향의 하부로 경사진 제2 경사부로 구성되는 거치대;상기 제1 경사부의 상면에 내측으로 형성된 제1 결합홈에 결합되되 상기 제1, 2 이동방향으로 회전 가능하도록 결합되며, 상기 제1 경사부의 상면으로부터 일부가 돌출되는 제1 롤러 및 상기 제2 경사부의 상면에 내측으로 형성된 제2 결합홈에 결합되되 상기 제1, 2 이동방향으로 회전 가능하도록 결합되며, 상기 제2 경사부의 상면으로부터 일부가 돌출되는 제2 롤러를 포함하는 롤러부; 및상기 거치대의 평탄부 중앙에 형성된 장착홈에 결합되고, 적어도 하나 이상의 코일센서를 포함하는 코일센싱부;를 포함하며,상기 제1 경사부는 상기 제1 롤러의 하부 반경을 덮도록, 상기 제1 이동방향으로 상기 제1 롤러보다 더 돌출되어, 상기 거치대의 하단부까지 상기 제1 이동방향의 하부로 경사지고,상기 제2 경사부는 상기 제2 롤러의 하부 반경을 덮도록, 상기 제2 이동방향으로 상기 제2 롤러보다 더 돌출되어, 상기 거치대의 하단부까지 상기 제2 이동방향의 하부로 경사지는, 배관검사로봇의 센싱유닛
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청구항 1에 있어서,상기 제1 경사부는,상기 평탄부의 일단으로부터 연장되어 상기 제1 이동방향의 하부로 경사지고 상면에 상기 제1 롤러가 결합될 수 있도록 상기 제1 결합홈이 내측으로 형성되는 제1 상부경사면; 및상기 제1 상부경사면으로부터 연장되어 상기 거치대의 하단부까지 상기 제1 이동방향의 하부로 경사진 제1 하부경사면;을 포함하고,상기 제2 경사부는,상기 평탄부의 타단으로부터 연장되어 상기 제2 이동방향의 하부로 경사지고 상면에 상기 제2 롤러가 결합될 수 있도록 상기 제2 결합홈이 내측으로 형성되는 제2 상부경사면; 및상기 제2 상부경사면으로부터 연장되어 상기 거치대의 하단부까지 상기 제2 이동방향의 하부로 경사진 제2 하부경사면;을 포함하고,상기 제1 및 제2 상부경사면의 기울기는 상기 제1 및 제2 하부경사면의 기울기보다 더 완만한 배관검사로봇의 센싱유닛
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청구항 1에 있어서,상기 링크부는,상기 베이스 상면의 상기 제1 이동방향의 일단에 회전 가능하게 결합되어 상기 거치대 하면의 상기 제1 이동방향의 일단을 지지하는 제1 지지링크 및 상기 베이스의 중앙부에 회전 가능하게 결합되어 외주면에 형성된 제1 탄성부재를 통해 상기 제1 지지링크를 상부방향으로 탄성 지지하는 제1 탄성링크를 포함하는 제1 링크부재; 및상기 베이스 상면의 상기 제2 이동방향의 타단에 회전 가능하게 결합되어 상기 거치대 하면의 상기 제2 이동방향의 타단을 지지하는 제2 지지링크 및 상기 베이스의 중앙부에 회전 가능하게 결합되어 외주면에 형성된 제2 탄성부재를 통해 상기 제2 지지링크를 상부방향으로 탄성 지지하는 제2 탄성링크를 포함하는 제2 링크부재를 포함하고,상기 제1 링크부재와 제2 링크부재는 상기 거치대를 상호 독립적으로 탄성 지지하는 배관검사로봇의 센싱유닛
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청구항 1에 있어서,상기 롤러부의 제1, 2 롤러는 상기 제1, 2 경사부의 상면에 대해 상기 제1, 2 롤러의 반경 이하로 돌출되는 배관검사로봇의 센싱유닛
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청구항 5에 있어서,상기 롤러부의 제1, 2롤러는 상기 평탄부의 연장선보다 더 돌출되어 배관의 내벽에 접촉되는 배관검사로봇의 센싱유닛
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베이스, 상기 베이스의 상부에 결합된 링크부에 의해 상부방향으로 탄성 지지되며 상부면이 중앙의 평탄부와 상기 평탄부의 제1 이동방향 일단으로부터 연장되어 상기 제1 이동방향의 하부로 경사진 제1 경사부와 상기 평탄부의 상기 제1 이동방향과 반대되는 제2 이동방향 타단으로부터 연장되어 상기 제2 이동방향의 하부로 경사진 제2 경사부로 구성되는 거치대, 상기 제1 경사부의 상면에 내측으로 형성된 제1 결합홈에 결합되되 상기 제1, 2 이동방향으로 회전 가능하도록 결합되며, 상기 제1 경사부의 상면으로부터 일부가 돌출되는 제1 롤러와 상기 제2 경사부의 상면에 내측으로 형성된 제2 결합홈에 결합되되 상기 제1, 2 이동방향으로 회전 가능하도록 결합되며, 상기 제2 경사부의 상면으로부터 일부가 돌출되는 제2 롤러를 포함하는 롤러부 및 상기 거치대의 평탄부 중앙에 형성된 장착홈에 결합되고 적어도 하나 이상의 코일센서를 포함하는 코일센싱부를 포함하는 배관검사로봇의 센싱유닛이 상기 베이스를 중심으로 배관 내벽에 대응되도록 방사방향으로 복수개가 형성되며,상기 제1 경사부는 상기 제1 롤러의 하부 반경을 덮도록, 상기 제1 이동방향으로 상기 제1 롤러보다 더 돌출되어, 상기 거치대의 하단부까지 상기 제1 이동방향의 하부로 경사지고,상기 제2 경사부는 상기 제2 롤러의 하부 반경을 덮도록, 상기 제2 이동방향으로 상기 제2 롤러보다 더 돌출되어, 상기 거치대의 하단부까지 상기 제2 이동방향의 하부로 경사지는, 배관검사로봇의 센싱모듈
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청구항 7에 있어서,상기 코일센싱부는, 상기 제1, 2 이동방향에 대해 사선으로 형성되고, 배관 내벽에 대응되도록 굴곡지는 배관검사로봇의 센싱모듈
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청구항 7에 있어서,상기 코일센싱부는,적어도 하나 이상의 코일센서;상기 코일센서의 하단에 상기 코일센서와 접촉되도록 형성되어 상기 코일센서와 전기적으로 연결되는 기판; 및상기 코일센서 및 기판을 수용하는 케이스;를 포함하고,상기 기판에는 상기 코일센서로부터 감지된 아날로그 신호로 디지털 신호로 직접 변환시키는 A/D 컨버터가 형성되는 배관검사로봇의 센싱모듈
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