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드론에 탑재된 카메라로부터 촬영된 상기 드론의 상방향 또는 하방향의 영상을 분석하여 상기 영상을 구성하는 프레임간 변화를 나타내는 옵티컬 플로우(optical flow)값을 계산하는 단계;상기 계산된 옵티컬 플로우값에 기초하여 상기 상방향 또는 하방향에 방해물이 존재하는지 판단하는 단계; 및상기 판단 결과에 따라, 선택적으로 소정 방향으로 이동하여 이착륙하는 단계를 포함하고,GPS 및 RC(remote control)중 적어도 하나에 기반한 비행이 불가능한 상황인지 판단하는 단계를 더 포함하고,상기 GPS 및 RC중 적어도 하나에 기반한 비행이 불가능한 경우 상기 계산하는 단계, 상기 판단하는 단계 및 상기 이착륙하는 단계가 수행되는 것을 특징으로 하는 드론의 자동 이착륙 방법
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제1항에 있어서,상기 선택적으로 소정 방향으로 이동하여 이착륙하는 단계는상기 상방향 또는 하방향에 방해물이 존재하는 경우에,상기 방해물이 고정되어 있으면 상기 방해물이 위치하지 않은 방향으로 이동하고,상기 방해물이 이동하고 있으면 상기 방해물이 지나갈 때까지 대기하거나 상기 드론의 이동 속도, 상기 방해물의 위치 및 이동 속도에 기초하여 결정된 상기 방해물과 충돌하지 않는 방향으로 이동하여 이착륙하는 것을 특징으로 하는 드론의 자동 이착륙 방법
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제1항에 있어서,상기 드론이 착륙할 때,상기 선택적으로 소정 방향으로 이동하여 이착륙하는 단계는상기 착륙하려는 제1 지점을 포함하는 착륙후보영역의 영상을 구성하는 프레임에 대하여 각 픽셀 별로 계산된 옵티컬 플로우값의 규모에 기초하여 산출된 옵티컬 플로우 규모선을 이용하여 상기 제1 지점이 평탄한 지점인지 판단하는 단계; 및상기 판단 결과에 따라, 선택적으로 소정 방향으로 이동하여 착륙하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 드론의 자동 이착륙 방법
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제3항에 있어서,상기 선택적으로 소정 방향으로 이동하여 착륙하는 단계는상기 착륙하려는 제1 지점이 평탄한 지점이면 상기 제1 지점을 향해 하강하고, 평탄한 지점이 아니면 상기 계산된 옵티컬 플로우 규모선을 이용하여 발견된 상기 착륙후보영역 내의 평탄한 제2 지점을 향해 이동하는 것을 특징으로 하는 드론의 자동 이착륙 방법
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제3항에 있어서,상기 옵티컬 플로우 규모선은상기 착륙후보영역의 영상을 구성하는 프레임에 포함된 각 픽셀별로 옵티컬 플로우값의 규모를 계산하고, 상기 계산된 규모가 소정 범위인 픽셀들을 연결하여 산출되는 것을 특징으로 하는 드론의 자동 이착륙 방법
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제1항에 있어서,상기 드론에 탑재된 카메라는이륙시에는 상방향, 착륙시에는 하방향의 영상을 촬영하도록 회전되는 것을 특징으로 하는 드론의 자동 이착륙 방법
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제1항에 있어서,상기 드론에 탑재된 카메라는각각이 상방향 또는 하방향의 영상을 촬영하도록 설치된 적어도 두 대의 카메라를 포함하는 것을 특징으로 하는 드론의 자동 이착륙 방법
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제1항에 있어서,상기 옵티컬 플로우값은Phase correlation 기법, Block matching 기법, Lucas-Kanade 기법, Horn-Schunck 기법 및 Simple flow기법 중 하나에 기초하여 계산되는 것을 특징으로 하는 드론의 자동 이착륙 방법
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드론에 탑재된 카메라로부터 촬영된 상기 드론의 상방향 또는 하방향의 영상을 분석하여 상기 영상을 구성하는 프레임간 변화를 나타내는 옵티컬 플로우값을 계산하는 영상분석부;상기 계산된 옵티컬 플로우값에 기초하여 상기 상방향 또는 하방향에 방해물이 존재하는지 판단하는 방해물판단부; 및상기 판단 결과에 따라, 선택적으로 소정 방향으로 이동하여 이착륙하는 이착륙부를 포함하고,GPS 및 RC중 적어도 하나에 기반한 비행이 불가능한 상황인지 판단하는 수신상태판단부를 더 포함하고,상기 GPS 및 RC중 적어도 하나에 기반한 비행이 불가능한 경우 상기 영상분석부, 상기 방해물판단부 및 상기 이착륙부가 이착륙을 수행하는 것을 특징으로 하는 드론의 자동 이착륙 장치
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제10항에 있어서,상기 이착륙부는상기 상방향 또는 하방향에 방해물이 존재하는 경우에,상기 방해물이 고정되어 있으면 상기 방해물이 위치하지 않은 방향으로 이동하고,상기 방해물이 이동하고 있으면 상기 방해물이 지나갈 때까지 대기하거나, 상기 드론의 이동 속도, 상기 방해물의 위치 및 이동 속도에 기초하여 결정된 상기 방해물과 충돌하지 않는 방향으로 이동하여 이착륙하는 것을 특징으로 하는 드론의 자동 이착륙 장치
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제10항에 있어서,상기 이착륙부는상기 착륙하려는 제1 지점을 포함하는 착륙후보영역의 영상을 구성하는 프레임에 대하여 각 픽셀 별로 계산된 옵티컬 플로우값의 규모에 기초하여 산출된 옵티컬 플로우 규모선을 이용하여 상기 제1 지점이 평탄한 지점인지 판단하는 착륙지점판단부; 및상기 판단 결과에 따라, 선택적으로 소정 방향으로 이동하여 착륙하는 착륙부를 포함하는 것을 특징으로 하는 드론의 자동 이착륙 장치
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제12항에 있어서,상기 착륙부는상기 착륙하려는 제1 지점이 평탄한 지점이면 상기 제1 지점을 향해 하강하고, 평탄한 지점이 아니면 상기 계산된 옵티컬 플로우 규모선을 이용하여 발견된 상기 착륙후보영역 내의 평탄한 제2 지점을 향해 이동하는 것을 특징으로 하는 드론의 자동 이착륙 장치
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제12항에 있어서,상기 옵티컬 플로우 규모선은상기 착륙후보영역의 영상을 구성하는 프레임에 포함된 각 픽셀별로 옵티컬 플로우값의 규모를 계산하고, 상기 계산된 규모가 소정 범위인 픽셀들을 연결하여 산출되는 것을 특징으로 하는 드론의 자동 이착륙 장치
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