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위치 조절 암

  • 기술번호 : KST2019024003
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 일 실시 예에 따르면, 위치 조절 암은, 베이스; 상기 베이스에 대하여 제 1 회전 축을 기준으로 회전 가능한 롤링 바디(rolling body); 상기 롤링 바디에 대하여 상기 제 1 회전 축과 교차되는 방향으로 길게 배치되는 제 2 회전 축을 기준으로 회전 가능한 피치 링크(pitching link); 상기 롤링 바디에 대하여 상기 제 1 회전 축 및 상기 제 2 회전 축과 교차되는 방향으로 슬라이딩 가능한 슬라이더; 상기 베이스 및 상기 슬라이더 사이에 연결되고, 상기 롤링 바디의 회전 운동에 따라서, 상기 슬라이더가 상기 롤링 바디에 대하여 슬라이딩 되게 하는 운동 변환 모듈; 및 상기 슬라이더 및 상기 피치 링크 사이에 연결되고, 적어도 일부가 탄성을 갖는 재질로 형성되는 탄성 모듈을 포함할 수 있다.
Int. CL A61B 34/37 (2016.01.01) A61B 34/00 (2016.01.01)
CPC A61B 34/37(2013.01) A61B 34/37(2013.01) A61B 34/37(2013.01) A61B 34/37(2013.01)
출원번호/일자 1020160069525 (2016.06.03)
출원인 한국과학기술원
등록번호/일자 10-1787265-0000 (2017.10.11)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20171018) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2016.06.03)
심사청구항수 19

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 정덕균 대한민국 대전광역시 유성구
2 권동수 대한민국 대전광역시 유성구
3 원종석 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 무한 대한민국 서울특별시 강남구 언주로 ***, *층(역삼동,화물재단빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2016.06.03 수리 (Accepted) 1-1-2016-0538801-28
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2017.03.13 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2017.05.12 수리 (Accepted) 9-1-2017-0015881-81
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2017.07.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0517178-25
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2017.08.22 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2017-0811874-67
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2017.08.22 수리 (Accepted) 1-1-2017-0811873-11
7 등록결정서
Decision to grant		 2017.08.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0606652-21
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5081392-49
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2020-5108396-12
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5131486-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
베이스;상기 베이스에 대하여 제 1 회전 축을 기준으로 회전 가능한 롤링 바디(rolling body);상기 롤링 바디에 대하여 상기 제 1 회전 축과 교차되는 방향으로 길게 배치되는 제 2 회전 축을 기준으로 회전 가능한 피치 링크(pitching link);상기 롤링 바디에 대하여 상기 제 1 회전 축 및 상기 제 2 회전 축과 교차되는 방향으로 슬라이딩 가능한 슬라이더;상기 베이스 및 상기 슬라이더 사이에 연결되고, 상기 롤링 바디의 회전 운동에 따라서, 상기 슬라이더가 상기 롤링 바디에 대하여 슬라이딩 되게 하는 운동 변환 모듈; 및상기 슬라이더 및 상기 피치 링크 사이에 연결되고, 적어도 일부가 탄성을 갖는 재질로 형성되는 탄성 모듈을 포함하고,상기 운동 변환 모듈은,상기 베이스에 고정되는 돌기 형상의 제 1 가이드; 및상기 슬라이더에 고정되며, 상기 제 1 가이드가 삽입되는 캠(cam) 형상의 제 2 가이드를 포함하는 위치 조절 암
2 2
제 1 항에 있어서,상기 운동 변환 모듈은, 회전 운동을 직선 운동으로 변환시키는 스카치 요크(scotch youke) 메커니즘을 포함하는 위치 조절 암
3 3
삭제
4 4
제 1 항에 있어서,상기 제 1 가이드는, 상기 제 1 회전 축에 대하여 상기 베이스로부터 수직한 방향으로 이격 배치되는 위치 조절 암
5 5
제 4 항에 있어서,상기 제 2 가이드의 캠 형상은, 직선 형상을 갖거나, 상기 제 1 회전 축으로부터 상기 제 1 가이드까지의 거리를 반지름으로 하는 가상의 원의 곡률 반경보다 더 큰 곡률 반경을 갖는 곡선 형상을 갖는 위치 조절 암
6 6
베이스;상기 베이스에 대하여 제 1 회전 축을 기준으로 회전 가능한 롤링 바디(rolling body);상기 롤링 바디에 대하여 상기 제 1 회전 축과 교차되는 방향으로 길게 배치되는 제 2 회전 축을 기준으로 회전 가능한 피치 링크(pitching link);상기 롤링 바디에 대하여 상기 제 1 회전 축 및 상기 제 2 회전 축과 교차되는 방향으로 슬라이딩 가능한 슬라이더;상기 베이스 및 상기 슬라이더 사이에 연결되고, 상기 롤링 바디의 회전 운동에 따라서, 상기 슬라이더가 상기 롤링 바디에 대하여 슬라이딩 되게 하는 운동 변환 모듈; 및상기 슬라이더 및 상기 피치 링크 사이에 연결되고, 적어도 일부가 탄성을 갖는 재질로 형성되는 탄성 모듈을 포함하고,상기 탄성 모듈은,상기 슬라이더에 연결되는 와이어; 및일단이 상기 와이어에 연결되고, 타단이 상기 피치 링크에 연결되는 탄성 부재를 포함하는 위치 조절 암
7 7
제 6 항에 있어서,상기 피치 링크는,상기 와이어를 양쪽에서 지지하며, 상기 와이어가 상기 피치 링크 상의 특정한 지점을 경유하여 상기 슬라이더로 연장되도록 하는 한 쌍의 가이드 아이들러를 더 포함하는 위치 조절 암
8 8
제 5 항에 있어서,상기 피치 링크가 지면에 대하여 수직한 평면 상에 배치될 때의 롤링 각도를 0도라고 할 때,상기 제 1 회전 축으로부터 상기 제 2 가이드까지의 거리는, 상기 롤링 각도가 0도인 자세에서 최대가 되고,상기 롤링 각도의 절대값이 커질수록 감소되는 위치 조절 암
9 9
제 8 항에 있어서,상기 제 1 회전 축으로부터 상기 제 2 가이드까지의 거리는, 상기 롤링 각도가 90도인 자세에서 최소가 되는 위치 조절 암
10 10
제 1 항에 있어서,상기 피치 링크가 상기 롤링 바디에 대하여 수직한 자세에서의 피치 각도를 0도라고 할 때,상기 탄성 모듈의 탄성 위치 에너지(elastic potential energy)는, 상기 피치 각도가 0도인 점에서 최소가 되는 위치 조절 암
11 11
제 1 항에 있어서,상기 피치 링크가 지면에 대하여 수직한 평면상에 배치될 때의 롤링 각도를 0도라고 할 때,상기 피치 링크의 회전 각도 변화에 따른 상기 탄성 모듈의 탄성 위치 에너지의 변화 폭은 상기 롤링 각도가 0도일 때 최대가 되는 위치 조절 암
12 12
제 11 항에 있어서,상기 롤링 각도가 증가할수록, 상기 피치 링크의 회전 각도 변화에 따른 상기 탄성 모듈의 탄성 위치 에너지의 변화 폭은 감소되는 위치 조절 암
13 13
제 11 항에 있어서,상기 롤링 각도가 90도일 때, 상기 피치 링크의 회전 각도 변화에 따른 상기 탄성 모듈의 탄성 위치 에너지의 변화 폭은 0이 되는 위치 조절 암
14 14
베이스;상기 베이스에 대하여 제 1 회전 축을 기준으로 회전 가능한 롤링 바디(rolling body);상기 롤링 바디에 대하여 상기 제 1 회전 축과 교차되는 방향으로 길게 배치되는 제 2 회전 축을 기준으로 회전 가능한 피치 링크(pitching link);상기 롤링 바디에 대하여 상기 제 1 회전 축 및 상기 제 2 회전 축과 교차되는 방향으로 슬라이딩 가능한 슬라이더;상기 베이스 및 상기 슬라이더 사이에 연결되고, 상기 롤링 바디의 회전 운동에 따라서, 상기 슬라이더가 상기 롤링 바디에 대하여 슬라이딩 되게 하는 운동 변환 모듈; 및상기 슬라이더 및 상기 피치 링크 사이에 연결되고, 적어도 일부가 탄성을 갖는 재질로 형성되는 탄성 모듈을 포함하고,상기 슬라이더는,상기 탄성 모듈의 단부가 고정되고, 상기 슬라이더의 본체에 대하여 회전 가능하게 설치되는 고정 아이들러를 포함하는 위치 조절 암
15 15
제 14 항에 있어서,상기 피치 링크가 지면에 대하여 수직한 평면상에 배치될 때의 롤링 각도를 0도라고 할 때,상기 롤링 각도가 90도일 때, 상기 고정 아이들러는, 상기 제 2 회전 축 상에 위치하는 위치 조절 암
16 16
제 1 항에 있어서,상기 피치 링크는, 상기 롤링 바디에 회전 가능하게 연결되는 제 1 피치 링크; 및상기 제 1 피치 링크와 평행하며, 상기 롤링 바디에 회전 가능하게 연결되는 제 2 피치 링크를 포함하고,상기 제 1 피치 링크 및 제 2 피치 링크에 연결되며, 상기 제 1 피치 링크의 회전 축 및 상기 제 2 피치 링크의 회전 축을 연결하는 가상의 선과 평행한 연결 링크를 더 포함하는 위치 조절 암
17 17
제 16 항에 있어서,상기 연결 링크는,상기 피치 링크에 회전 가능하게 연결되는 제 1 연결 링크; 및상기 제 1 연결 링크와 평행하며, 상기 피치 링크에 회전 가능하게 연결되는 제 2 연결 링크를 포함하는 위치 조절 암
18 18
제 17 항에 있어서,상기 제 1 회전 축 및 제 2 회전 축은 동일한 평면상에서 교차되는 위치 조절 암
19 19
베이스;상기 베이스에 대하여 롤링 회전 가능한 롤링 바디(rolling body);상기 롤링 바디에 대하여 피치 회전 가능한 피치 링크(pitching link);상기 롤링 바디에 대하여 상하 방향으로 슬라이딩 가능한 슬라이더;상기 베이스 및 상기 슬라이더 사이에 연결되고, 상기 롤링 바디의 회전 운동에 따라서, 상기 슬라이더가 상기 롤링 바디에 대하여 슬라이딩 되게 하는 운동 변환 모듈; 및일단이 상기 슬라이더에 연결되고, 타단이 상기 피치 링크에 연결되어, 상기 피치 링크의 회전 축에 걸리는 중력 토크를 보상하기 위한 탄성력을 제공하는 탄성 모듈을 포함하고,상기 운동 변환 모듈은,상기 베이스에 고정되는 돌기 형상의 제 1 가이드; 및상기 슬라이더에 고정되며, 상기 제 1 가이드가 삽입되는 캠(cam) 형상의 제 2 가이드를 포함하는 위치 조절 암
20 20
베이스;상기 베이스에 대하여 롤링 회전 가능한 롤링 바디(rolling body);상기 롤링 바디에 대하여 피치 회전 가능한 피치 링크(pitching link);상기 롤링 바디의 롤링 회전 각도에 대응하여, 상기 롤링 바디에 대하여 상하 방향으로 슬라이딩 가능한 슬라이더;상기 베이스 및 상기 슬라이더 사이에 연결되고, 상기 롤링 바디의 회전 운동에 따라서, 상기 슬라이더가 상기 롤링 바디에 대하여 슬라이딩 되게 하는 운동 변환 모듈; 및일단이 상기 슬라이더에 연결되고, 타단이 상기 피치 링크에 연결되는 탄성 모듈을 포함하고,상기 운동 변환 모듈은,상기 베이스에 고정되는 돌기 형상의 제 1 가이드; 및상기 슬라이더에 고정되며, 상 제 1 가이드가 삽입되는 캠(cam) 형상의 제 2 가이드를 포함하는 위치 조절 암
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순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 미래창조과학부 한국과학기술원 한-인도 Joint R＆D Programme 수술로봇 트레이너의 설계와 개발