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원근 왜곡 보정 장치 및 원근 왜곡 보정 방법

  • 기술번호 : KST2019024006
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 원근 왜곡 보정 장치는 경계 설정부, 대응 픽셀 좌표 연산부 및 왜곡 보정부를 포함한다. 경계 설정부는 항법 좌표계 상에서 제1 형상을 갖는 소정의 기준 도형을 형성하는 경계점을 설정한다. 대응 픽셀 좌표 연산부는 영상을 촬영하는 카메라가 항법 좌표계에 대해 갖는 카메라 자세 및 카메라 좌표에 기초하여, 카메라가 촬영한 영상에서 경계점에 대응되는 대응 픽셀의 좌표를 연산한다. 왜곡 보정부는 좌표가 연산된 대응 픽셀이 형성하는 대응 도형이 갖는 제2 형상을 제1 형상으로 변형하는 것에 의해 영상의 왜곡을 보정한다.
Int. CL G06T 17/05 (2011.01.01) G06T 15/20 (2011.01.01) G06T 5/00 (2019.01.01) G06T 3/00 (2019.01.01)
CPC G06T 17/05(2013.01) G06T 17/05(2013.01) G06T 17/05(2013.01) G06T 17/05(2013.01)
출원번호/일자 1020160072526 (2016.06.10)
출원인 한국과학기술원, 주식회사 풍산
등록번호/일자 10-1784315-0000 (2017.09.27)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20171012) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2016.06.10)
심사청구항수 12

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구
2 주식회사 풍산 대한민국 경기도 평택시

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 방효충 대한민국 대전광역시 유성구
2 김영주 대한민국 대전광역시 유성구
3 이영기 대한민국 대전광역시 유성구
4 오주영 대한민국 서울특별시 동대문구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 손재용 대한민국 서울특별시 강남구 도곡로 *** (역삼동, 미진빌딩*층)(KNP 특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구
2 주식회사 풍산 대한민국 경기도 평택시
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2016.06.10 수리 (Accepted) 1-1-2016-0559862-39
2 보정요구서
Request for Amendment		 2016.06.14 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2016-0090943-11
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2016.06.15 수리 (Accepted) 1-1-2016-0573363-97
4 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2016.11.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2017.01.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2017-0017432-13
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2017.02.06 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0090903-83
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2017.04.06 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2017-0339400-01
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2017.04.06 수리 (Accepted) 1-1-2017-0339401-46
9 등록결정서
Decision to grant		 2017.08.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0587847-36
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5081392-49
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2020-5108396-12
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5131486-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
항법 좌표계 상에서 제1 형상을 갖는 소정의 기준 도형을 형성하는 경계점을 설정하는 경계 설정부;영상을 촬영하는 카메라가 상기 항법 좌표계에 대해 갖는 카메라 자세 및 카메라 좌표에 기초하여, 상기 카메라가 촬영한 상기 영상에서 상기 경계점에 대응되는 대응 픽셀의 좌표를 연산하는 대응 픽셀 좌표 연산부; 및상기 좌표가 연산된 대응 픽셀이 형성하는 대응 도형이 갖는 제2 형상을 상기 제1 형상으로 변형하는 것에 의해 상기 영상의 왜곡을 보정하는 왜곡 보정부;를 포함하고, 상기 대응 픽셀 좌표 연산부는상기 카메라를 장착한 동체가 상기 항법 좌표계에 대해 갖는 제1 자세 및 제1 좌표에 기초하여, 상기 동체를 기준으로 하는 동체 좌표계 상에서 상기 경계점과 대응되는 동체 대응점의 좌표를 연산하는 동체 좌표계 변환부;상기 카메라가 상기 동체 좌표계에 대해 갖는 제2 자세 및 제2 좌표에 기초하여, 상기 카메라를 기준으로 하는 영상 좌표계 상에서 상기 동체 대응점과 대응되는 영상 대응점의 좌표를 연산하는 영상 좌표계 변환부; 및3차원인 상기 영상 좌표계에서 기 설정된 차원을 제거함으로써, 2차원인 상기 대응 픽셀의 좌표를 연산하는 차원 제거부;를 포함하는 원근 왜곡 보정 장치
2 2
제 1 항에 있어서,상기 경계 설정부는 상기 영상의 중심 픽셀에 대응되는 상기 항법 좌표계 상의 일 지점을 중심으로 상기 기준 도형을 형성하는 것을 특징으로 하는 원근 왜곡 보정 장치
3 3
제 1 항에 있어서,상기 기준 도형은 다각형이고,상기 경계점은 상기 다각형의 꼭지점인 것을 특징으로 하는 원근 왜곡 보정 장치
4 4
제 1 항에 있어서, 상기 카메라 자세는 상기 항법 좌표계에 대해 상기 카메라가 갖는 롤(roll) 각도, 피치(pitch) 각도 및 요(yaw) 각도를 포함하는 것을 특징으로 하는 원근 왜곡 보정 장치
5 5
삭제
6 6
제 1 항에 있어서, 상기 동체 좌표계 변환부는 상기 경계점의 좌표에서 상기 제1 좌표를 감산함으로써, 제1 감산점의 좌표를 연산하는 제1 감산부; 및상기 제1 감산점의 좌표에 상기 제1 자세에 기초한 제1 방향코사인 행렬의 역행렬을 배산함으로써, 상기 동체 대응점의 좌표를 연산하는 동체 대응좌표 연산부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 원근 왜곡 보정 장치
7 7
제 6 항에 있어서,상기 제1 방향코사인 형렬은 아래 [수학식 1]을 이용하여 계산되는 것을 특징으로 하는 원근 왜곡 보정 장치
8 8
제 1 항에 있어서, 상기 영상 좌표계 변환부는상기 동체 대응점의 좌표에서 상기 제2 좌표를 감산함으로써, 제2 감산점의 좌표를 연산하는 제2 감산부;상기 제2 감산점의 좌표를 소정의 스케일링값으로 배산함으로써, 픽셀 단위로 변환된 단위 변환점의 좌표를 연산하는 스케일링부; 및상기 단위 변환점의 좌표에 상기 제2 자세에 기초한 제2 방향코사인행렬의 역행렬을 배산함으로써, 상기 영상 대응점의 좌표를 연산하는 영상 대응좌표 연산부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 원근 왜곡 보정 장치
9 9
제 8 항에 있어서,상기 스케일링값은 픽셀 단위 초점거리를 상기 동체의 고도로 제산한 값인 것을 특징으로 하는 원근 왜곡 보정 장치
10 10
제 9 항에 있어서,상기 제2 방향코사인 행렬은 아래 [수학식 2]를 이용하여 계산되는 것을 특징으로 하는 원근 왜곡 보정 장치
11 11
항법 좌표계 상에서 제1 형상을 갖는 소정의 기준 도형을 형성하는 경계점을 설정하는 경계 설정 단계;영상을 촬영하는 카메라가 상기 항법 좌표계에 대해 갖는 카메라 자세 및 카메라 좌표에 기초하여, 상기 카메라가 촬영한 상기 영상에서 상기 경계점에 대응되는 대응 픽셀의 좌표를 연산하는 대응 픽셀 좌표 연산 단계; 및상기 좌표가 연산된 대응 픽셀이 형성하는 대응 도형이 갖는 제2 형상을 상기 제1 형상으로 변형하는 것에 의해 상기 영상의 왜곡을 보정하는 왜곡 보정 단계;를 포함하고, 상기 대응 픽셀 좌표 연산 단계는상기 카메라를 장착한 동체가 상기 항법 좌표계에 대해 갖는 제1 자세 및 제1 좌표에 기초하여, 상기 동체를 기준으로 하는 동체 좌표계 상에서 상기 경계점과 대응되는 동체 대응점의 좌표를 연산하는 동체 좌표계 변환 단계;상기 카메라가 상기 동체 좌표계에 대해 갖는 제2 자세 및 제2 좌표에 기초하여, 상기 카메라를 기준으로 하는 영상 좌표계 상에서 상기 동체 대응점과 대응되는 영상 대응점의 좌표를 연산하는 영상 좌표계 변환 단계; 및3차원인 상기 영상 좌표계에서 기 설정된 차원을 제거하는 차원 제거 단계;를 포함하는 원근 왜곡 보정 방법
12 12
삭제
13 13
제 11 항에 있어서, 상기 동체 좌표계 변환 단계는상기 경계점의 좌표에서 상기 제1 좌표를 감산함으로써, 제1 감산점의 좌표를 연산하는 제1 감산 단계; 및상기 제1 감산점의 좌표에 상기 제1 자세에 기초한 제1 방향코사인 행렬의 역행렬을 배산하는 동체 대응좌표 연산 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 원근 왜곡 보정 방법
14 14
제 11 항에 있어서, 상기 영상 좌표계 변환 단계는상기 동체 대응점의 좌표에서 상기 제2 좌표를 감산함으로써, 제2 감산점의 좌표를 연산하는 제2 감산 단계;상기 제2 감산점의 좌표를 소정의 스케일링값으로 배산함으로써, 픽셀 단위로 변환된 단위 변환점의 좌표를 연산하는 스케일링 단계; 및상기 단위 변환점의 좌표에 상기 제2 자세에 기초한 제2 방향코사인행렬의 역행렬을 배산하는 영상 대응좌표 연산 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 원근 왜곡 보정 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.