| 1 |
1
가변 강성 메커니즘이 적용된 튜브 구조체로서,외측 튜브; 및 상기 외측 튜브의 내측에 삽입되는 내측 튜브를 포함하고, 상기 외측 튜브 및 상기 내측 튜브는 각각 독립적인 회전 자유도 및 평행 이동 자유도를 가지고 상대 운동하고, 상기 외측 튜브는 둘레 방향을 따라 또는 둘레 방향과 길이 방향을 따라 서로 다른 강성(stiffness)을 갖는 복수개의 영역을 포함하고, 상기 내측 튜브는 둘레 방향을 따라 또는 둘레 방향과 길이 방향을 따라 서로 다른 강성을 갖는 복수개의 영역을 포함하고,상기 튜브 구조체의 강성은 상기 외측 튜브와 상기 내측 튜브 각각의 단면에서 보았을 때 원주 상에서 강성이 다른 영역 각각이 이루는 각도에 기초하여, 상기 외측 튜브와 상기 내측 튜브 각각의 회전 각도, 및 상기 외측 튜브와 상기 내측 튜브의 평행이동에 따른 상대 위치에 의해 결정되는, 튜브 구조체
|
| 2 |
2
제1항에 있어서,상기 외측 튜브의 서로 다른 강성을 갖는 복수개의 영역은 서로 다른 패턴이 형성된 영역을 포함하고, 상기 내측 튜브의 서로 다른 강성을 갖는 복수개의 영역은 서로 다른 패턴이 형성된 영역을 포함하는, 튜브 구조체
|
| 3 |
3
제1항에 있어서,상기 외측 튜브 및 상기 내측 튜브의 서로 다른 강성을 갖는 복수개의 영역 각각은 패턴이 형성되어 강성이 감소된 영역과, 패턴이 형성되지 않은 영역을 포함하는, 튜브 구조체
|
| 4 |
4
제1항에 있어서,상기 외측 튜브의 서로 다른 강성을 갖는 복수개의 영역은 강성이 서로 다른 물질로 형성된 영역을 포함하고, 상기 내측 튜브의 서로 다른 강성을 갖는 복수개의 영역은 강성이 서로 다른 물질로 형성된 영역을 포함하는, 튜브 구조체
|
| 5 |
5
제1항에 있어서,상기 외측 튜브 및 상기 내측 튜브의 서로 다른 강성을 갖는 복수개의 영역 각각은 탄성중합체(elastomer)로 이루어진 영역과, 플라스틱 또는 금속으로 이루어진 영역을 포함하는, 튜브 구조체
|
| 6 |
6
제2항에 있어서,상기 외측 튜브 및 상기 내측 튜브 각각은 원형 튜브이고,상기 외측 튜브의 복수개의 영역과 상기 내측 튜브의 복수개의 영역의 강성은 각각 상기 외측 튜브 및 상기 내측 튜브에 형성된 패턴의 폭, 패턴의 높이, 패턴간의 원주 방향 거리, 패턴간의 길이 방향 거리 및 패턴이 형성된 영역의 각도 중 하나 이상의 파라미터에 의해 결정되는, 튜브 구조체
|
| 7 |
7
삭제
|
| 8 |
8
제6항에 있어서,상기 튜브 구조체의 강성은 상기 외측 튜브 및 상기 내측 튜브 각각의 두께 및 직경을 더 고려하여 결정되는, 튜브 구조체
|
| 9 |
9
제2항에 있어서,상기 외측 튜브 및 상기 내측 튜브의 길이 방향을 따라 서로 다른 강성을 갖는 복수개의 영역의 패턴이 일치하도록 배치되는 경우, 상기 튜브 구조체의 굽힘 강성이 최소가 되고, 상기 외측 튜브 및 상기 내측 튜브의 길이 방향을 따라 서로 다른 강성을 갖는 복수개의 영역의 패턴이 겹치지 않도록 배치되는 경우, 상기 튜브 구조체의 굽힘 강성이 최대가 되는, 튜브 구조체
|
| 10 |
10
제3항에 있어서,상기 외측 튜브 및 상기 내측 튜브의 둘레 방향을 따라 서로 다른 강성을 갖는 복수개의 영역의 패턴이 일치하도록 배치되는 경우, 상기 패턴이 형성된 영역에 수직인 방향으로 굽힘 강성이 최소가 되며, 상기 패턴이 형성되지 않은 영역에 수직인 방향으로 굽힘 강성이 최대가 되는, 튜브 구조체
|
| 11 |
11
제1항에 있어서,상기 내측 튜브 내측에 삽입되는 하나 이상의 튜브를 더 포함하고, 상기 하나 이상의 튜브는 그 둘레 방향을 따라 또는 둘레 방향과 길이 방향을 따라 서로 다른 강성을 갖는 복수개의 영역을 포함하고,상기 튜브 구조체의 강성은 상기 외측 튜브, 상기 내측 튜브 및 상기 하나 이상의 튜브 각각의 회전 각도, 및 상기 외측 튜브, 상기 내측 튜브 및 상기 하나 이상의 튜브의 평행이동에 따른 상대 위치 중 하나 이상에 의해 결정되는, 튜브 구조체
|
