| 1 |
1
수술용 테이블의 상부에서 수술을 수행하는 매니퓰레이터, 및 상기 매니퓰레이터를 관통하여 수술 상태를 촬영하는 영상부를 포함하고, 상기 매니퓰레이터는, 중앙에 상기 영상부의 촬영을 위한 개구부가 형성되고, 측면에 가이드 레일이 형성된 회전 가이드; 상기 회전 가이드에 결합되어 상기 가이드 레일을 따라 각각 이송되는 복수의 회전 이송부들; 및 상기 회전 이송부들에 각각 고정되며, 끝단에 상기 수술을 수행하는 조작부가 연결되는 복수의 조작유닛들을 포함하고, 상기 조작유닛들 각각은, 상기 회전 이송부에 고정되는 상부유닛, 및 상기 상부 유닛과 연결되며 하측에는 상기 조작유닛이 연결되는 중앙유닛을 더 포함하고, 상기 상부유닛 및 상기 중앙유닛은, 서로 수직인 제1 방향(X), 제2 방향(Y) 및 제3 방향(Z)으로 이동 가능하도록 3 자유도를 가지는 것을 특징으로 하는 로봇 플랫폼
|
| 2 |
2
제1항에 있어서, 상기 회전 가이드는 원형 플레이트 형상이며, 상기 회전 이송부들은 상기 가이드 레일을 따라 상기 회전 가이드의 중앙을 중심으로 회전하는 것을 특징으로 하는 로봇 플랫폼
|
| 3 |
3
제2항에 있어서, 상기 회전 이송부들 각각은, 하면 일부가 상기 회전 가이드의 상면 모서리와 마주하는 상부 블록; 상면 일부가 상기 회전 가이드의 하면 모서리와 마주하는 하부 블록; 및상기 상부 및 하부 블록들 사이를 연결하며 상기 가이드 레일을 따라 이동하고, 후면에 상기 조작유닛이 고정되는 중앙 블록을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 플랫폼
|
| 4 |
4
삭제
|
| 5 |
5
제1항에 있어서, 상기 상부유닛은, 상기 회전 이송부에 고정되는 상부 연결블록; 상기 상부 연결블록의 후면에서 상기 상부 연결블록에 대하여 상기 제3 방향으로 이동하는 상부 이송블록; 및상기 상부 이송블록과 상기 중앙유닛을 연결하는 연결 프레임을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 플랫폼
|
| 6 |
6
제5항에 있어서, 상기 상부유닛은 상기 회전 가이드의 외측에 위치하고, 상기 연결 프레임은 상기 회전 가이드의 외측으로부터 상기 회전 가이드의 하부로 사선 방향으로 연장되어 상기 중앙유닛 및 상기 조작유닛은 상기 회전 가이드의 내측 하부에 위치하는 것을 특징으로 하는 로봇 플랫폼
|
| 7 |
7
제1항에 있어서, 상기 중앙유닛은, 상기 상부유닛에 연결되어 상기 상부유닛과 함께 상기 제1 방향으로 이동하는 중앙 연결블록; 상기 중앙 연결블록의 하부에 연결되는 제1 이송블록; 및상기 제1 이송블록의 하부에서 상기 제1 이송블록에 대하여 상기 제2 방향으로 이동하는 제2 이송블록을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 플랫폼
|
| 8 |
8
제1항에 있어서, 상기 조작부는, 상기 중앙유닛에 대하여 상기 제3 방향을 중심으로 회전하는 고정유닛; 상기 고정유닛에 대하여 제4 방향(U)을 중심으로 회전하는 조작 프레임; 및상기 조작 프레임에 대하여 제5 방향(V)으로 이동되는 침부 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 플랫폼
|
| 9 |
9
제8항에 있어서, 상기 제4 방향 및 상기 제5 방향은 각각 상기 제1 방향에 대하여 서로 다른 각을 이루는 것을 특징으로 하는 로봇 플랫폼
|
| 10 |
10
제8항에 있어서, 상기 고정유닛은, 상기 제3 방향을 중심으로 회전하는 상기 중앙유닛의 확장 회전부로부터 상기 제3 방향으로 연장되는 한 쌍의 수직 연장부들; 상기 한 쌍의 수직 연장부들의 끝단을 서로 연결하는 수평 연장부; 및상기 한 쌍의 수직 연장부들 각각의 중앙에 고정되며, 상기 조작 프레임이 사이를 관통하는 한 쌍의 원형 고정부들을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 플랫폼
|
| 11 |
11
제8항에 있어서, 상기 조작부는 상기 제4 방향을 따라 상기 고정유닛을 관통하며 고정되는 몸체 커버를 더 포함하고, 상기 조작 프레임은, 상기 몸체 커버를 관통하며, 상기 몸체 커버에 대하여 상기 제4 방향을 중심으로 회전하는 몸체부; 상기 몸체부로부터 연장되는 연장부; 및 상기 연장부의 끝단에서 상기 제5 방향을 따라 슬라이딩 면을 형성하는 슬라이딩 베이스를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 플랫폼
|
| 12 |
12
제8항에 있어서, 상기 침부 유닛은, 상기 조작 프레임에 대하여 상기 제5 방향으로 슬라이딩하는 침부 베이스; 상기 침부 베이스 상에 위치하는 침부; 및상기 침부를 고정하는 침부 고정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 플랫폼
|
| 13 |
13
제1항에 있어서, 상기 조작부는, 상기 중앙유닛에 대하여 상기 제3 방향을 중심으로 회전하는 제1 회전부; 상기 제1 회전부의 외부를 커버하며 상기 제3 방향으로 연장되는 고정유닛; 상기 고정유닛에 결합되며, 상기 제2 방향 및 제6 방향(U')을 중심으로 회전하는 조작 프레임; 및상기 조작 프레임에 대하여 제7 방향(V')으로 이동되는 침부 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 플랫폼
|
| 14 |
14
제13항에 있어서, 상기 제6 방향 및 상기 제7 방향은 각각 상기 제1 방향에 대하여 서로 다른 각을 이루는 것을 특징으로 하는 로봇 플랫폼
|
| 15 |
15
제13항에 있어서, 상기 조작 프레임은, 상기 고정유닛의 끝단에 결합되어 상기 제2 방향을 중심으로 회전하는 회전 몸체부; 상기 회전 몸체부로부터 상기 제6 방향으로 연장되는 연장부; 및상기 연장부에 결합되며 상기 제6 방향을 중심으로 회전하는 제2 회전부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 플랫폼
|
| 16 |
16
제15항에 있어서, 상기 조작 프레임은, 상기 제2 회전부의 끝면에 고정되는 회전 베이스; 및상기 회전 베이스의 일 단에서 제7 방향으로 슬라이딩 면을 형성하는 슬라이딩 베이스를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 플랫폼
|
| 17 |
17
제13항에 있어서, 상기 침부 유닛은, 상기 조작 프레임에 대하여 상기 제7 방향으로 슬라이딩하는 침부 베이스; 상기 침부 베이스 상에 위치하는 침부; 및상기 침부를 고정하는 침부 고정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 플랫폼
|
