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실제 로봇의 형상 정보를 포함하는 테스트 로봇의 3차원 영상 또는 3차원 모형을 획득하는 단계; 상기 테스트 로봇의 이동시간 정보 및 이동경로 정보를 포함하는 프로파일 정보를 입력하여 상기 테스트 로봇의 이동시간 및 이동경로를 설정하는 단계; 상기 테스트 로봇의 상해 유발 위험 부위에 대한 형상과, 유효질량과, 이동속도, 및 방향을 고려하여 피충돌체에 가해지는 충돌 압력 및 충돌 힘(force)을 일정 시간마다 획득하고, 일정 시간마다 획득한 상기 충돌 압력 및 충돌 힘의 크기가 기 설정된 최대 충돌 압력 및 최대 충돌 힘의 크기 내에 해당하는지를 판단하여 상기 로봇의 안전성을 평가하는 단계; 상기 충돌 압력 및 충돌 힘의 크기가 상기 기 설정된 최대 충돌 압력 및 최대 충돌 힘의 크기보다 크면, 상기 충돌 압력 및 충돌 힘의 크기가 상기 최대 충돌 압력 및 최대 충돌 힘의 크기를 만족하는 최대 속도를 산출하는 단계: 및 상기 테스트 로봇이 상기 산출된 최대 속도로 움직일 수 있도록 상기 프로파일 정보를 수정하여 상기 테스트 로봇의 이동시간 및 이동경로를 재설정하는 단계; 를 포함하되,상기 테스트 로봇은 조인트를 통해 연결된 적어도 2개의 링크부와, 상기 링크부 중 하나에 연결된 엔드 이펙터(End-effector)를 포함하며, 상기 상해 유발 위험 부위는 상기 링크부 및 엔드 이펙터 중 선택된 하나 또는 둘 이상이고,상기 로봇의 안전성을 평가하는 단계는, 상기 테스트 로봇의 조인트 각도를 조절하여 상기 링크부 및 엔드 이펙터의 자세를 변화시키는 단계와,상기 자세 변화에 따라 상기 피충돌체에 가해지는 최소 충돌 압력 및 최소충돌 힘을 일정 시간마다 획득하는 단계와,상기 최소 충돌 압력 및 최소 충돌 힘에 대응하는 각도로 상기 조인트 각도를 일정 시간마다 변화시키며 상기 테스트 로봇을 이동시키는 단계;를 더 포함하는 로봇의 안전성 향상 방법
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제1항에 있어서, 상기 테스트 로봇은, 시뮬레이션 프로그램에 상기 로봇의 형상 정보를 입력하여 형성된 3차원 영상 또는 3차원 계측 센서를 통해 형성된 3차원 모형인 로봇의 안전성 향상 방법
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제2항에 있어서, 상기 시뮬레이션 프로그램은 CAE(Computer Aided Engineering) 프로그램인 로봇의 안전성 향상 방법
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제1항에 있어서, 상기 최대 충돌 압력 및 최대 충돌 힘의 크기는 국제표준화기구(ISO) 규격에 따르는 로봇의 안전성 향상 방법
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제1항에 있어서, 상기 테스트 로봇은 적어도 1자유도를 갖는 매니퓰레이터로 형성된 로봇의 안전성 향상 방법
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제1항에 있어서, 상기 로봇의 안전성을 평가하는 단계는,상기 테스트 로봇의 각 부위별 형상에 따라 상기 피충돌체에 가해지는 접촉압력을 산출하고, 상기 산출된 접촉압력 값을 통해 상기 테스트 로봇에 대한 적어도 하나의 상해 유발 위험 부위를 설정하는 단계를 더 포함하는 로봇의 안전성 향상 방법
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실제 매니퓰레이터의 형상 정보를 포함하며, 적어도 1자유도를 갖는 테스트 매니퓰레이터의 3차원 영상 또는 3차원 모형을 획득하는 단계; 상기 테스트 매니퓰레이터의 이동시간 정보 및 이동경로 정보를 포함하는 프로파일 정보를 입력하여 상기 테스트 매니퓰레이터의 이동시간 및 이동경로를 설정하는 단계; 상기 테스트 매니퓰레이터의 각 부위별 형상에 따라 피충돌체에 가해지는 접촉압력을 산출하고, 상기 산출된 접촉압력 값을 통해 상기 테스트 매니퓰레이터에 대한 적어도 하나의 상해 유발 위험 부위를 설정하는 단계; 상기 테스트 매니퓰레이터의 상해 유발 위험 부위에 대한 유효질량과, 이동속도, 및 방향을 고려하여 상기 피충돌체에 가해지는 충돌 압력 및 충돌 힘을 일정 시간마다 획득하고, 상기 충돌 압력 및 충돌 힘의 크기가 기 설정된 최대 충돌 압력 및 최대 충돌 힘의 크기 내에 해당하는지를 판단하여 상기 매니퓰레이터의 안전성을 평가하는 단계; 상기 충돌 압력 및 충돌 힘의 크기가 상기 기 설정된 최대 충돌 압력 및 최대 충돌 힘의 크기보다 크면, 상기 충돌 압력 및 충돌 힘의 크기가 상기 최대 충돌 압력 및 최대 충돌 힘의 크기 내에 해당하는 최대 속도를 산출하는 단계: 및 상기 테스트 매니퓰레이터가 상기 산출된 최대 속도로 움직일 수 있도록 상기 프로파일 정보를 수정하여 상기 테스트 매니퓰레이터의 이동시간 및 이동경로를 재설정하는 단계; 를 포함하되,상기 테스트 매니퓰레이터는 조인트를 통해 연결된 적어도 2개의 링크부와, 상기 링크부 중 하나에 연결된 엔드 이펙터(End-effector)를 포함하며,상기 상해 유발 위험 부위는 상기 링크부 및 엔드 이펙터 중 선택된 하나 또는 둘 이상이고,상기 매니퓰레이터의 안전성을 평가하는 단계는,상기 테스트 매니퓰레이터의 조인트 각도를 조절하여 상기 링크부 및 엔드 이펙터의 자세를 변화시키는 단계와,상기 자세 변화에 따라 상기 피충돌체에 가해지는 최소 충돌 압력 및 최소 충돌 힘을 일정 시간마다 획득하는 단계와,상기 최소 충돌 압력 및 최소 충돌 힘에 대응하는 각도로 상기 조인트 각도를 일정 시간마다 변화시키며 상기 테스트 매니퓰레이터를 이동시키는 단계;를 더 포함하는 로봇의 안전성 향상 방법
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제9항에 있어서, 상기 테스트 매니퓰레이터는, 시뮬레이션 프로그램에 상기 매니퓰레이터의 형상 정보를 입력하여 형성된 3차원 영상 또는 3차원 계측 센서를 통해 형성된 3차원 모형인 로봇의 안전성 향상 방법
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제10항에 있어서, 상기 시뮬레이션 프로그램은 CAE(Computer Aided Engineering) 프로그램인 로봇의 안전성 향상 방법
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제9항에 있어서, 상기 최대 충돌 압력 및 최대 충돌 힘의 크기는 국제표준화기구(ISO) 규격에 따르는 로봇의 안전성 향상 방법
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