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무선조종기를 통한 조종자의 입력에 의해 무인비행체의 비행을 제어하는 원격 조종 시스템으로서, 비행 중의 항법 정보 및 비행체 내부 신호 정보를 수집하는 정보수집부;날개부의 회전속도 또는 방향을 제어하는 모터부를 포함하는 무인비행체의 기구부; 및 상기 무인비행체의 기구부와 원격에서 통신하며 조종자의 명령에 따른 입력 신호를 송신하는 무선조종기를 포함하고, 상기 무선조종기는, 조종자에 의해 이동명령을 입력받는 이동제어부;상기 정보수집부로부터 항법 및 비행체 내부 제어 신호를 포함하는 정보를 수신 받아 상기 기구부에 걸린 부하 정보를 추정하는 부하 추정부;상기 부하 추정부로부터 추정된 부하를 시각적으로 나타내는 모니터링부; 및상기 부하 추정부로부터 추정된 부하를 촉각적으로 제시하는 촉각제시부를 포함하는 무인비행체용 원격 조종 시스템
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제 1항에 있어서,상기 부하 추정부는 상기 기구부의 항법 및 비행체 내부 신호 정보로부터 수신된 기구부의 위치, 자세, 각속도값 및 제어 신호를 토대로 기구부에 가해지는 부하를 추정하는 무인비행체용 원격 조종 시스템
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제 1항에 있어서, 상기 촉각제시부는 상기 부하 추정부에서 추정된 부하에 따라 다른 세기의 촉각을 발생시키는 무인비행체용 원격 조종 시스템
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제 3항에 있어서,상기 촉각제시부는 힘과 운동감을 촉각을 통해 느낄 수 있게 하는 햅틱 장치인 무인비행체용 원격 조종 시스템
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제 2항에 있어서, 상기 부하 추정부는 부하 상태 인식 알고리즘을 사용하여 외란에 의해 상기 기구부에 부하가 발생되고 있는지에 대한 여부를 판단하는 무인비행체용 원격 조종 시스템
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제 5항에 있어서, 상기 부하 추정부는 기구부에 대한 수학적인 모델을 사용하지 않는 경우(Model-free), 상기 정보수집부로부터 상기 기구부의 위치, 자세, 각속도값 및 제어명령 값, 전류, 전압 신호 등을 전송 받아 기구부에 작용하는 힘과 현재 기구부의 움직임에 의한 힘을 통해 부하 추정 알고리즘을 사용하여 부하값을 추정하는 무인비행체용 원격 조종 시스템
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제 6항에 있어서,상기 부하값은 기구부의 모터 출력값에서 현재 기구부의 가속도 센서에서 측정되는 값을 빼줌으로써 도출되는 무인비행체용 원격 조종 시스템
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제 7항에 있어서,상기 부하 추정부에 대한 수학적인 모델을 이용할 경우, 모델 기반(Model-based) 외란을 추정할 수 있는 방법들(Disturbance observer, Disturbance estimator, Kalman filter, H∞ filter 등)을 이용하여 기구부에 작용하는 외란을 추정하는 무인비행체용 원격 조종 시스템
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제 6항 또는 제 8항에 있어서,상기 부하 상태 인식 알고리즘에 의해 상기 기구부에 부하가 발생되고 있는 것으로 추정되면 상기 부하 추정 알고리즘으로부터 추정된 부하를 사용하여 상기 촉각제시부의 제어 입력을 결정하는 부하 구현 제어부를 더 포함하는 무인비행체용 원격 조종 시스템
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제 9항에 있어서, 상기 촉각 제시부는 상기 부하 구현 제어부로부터 제어 입력을 받아 상기 기구부가 받고 있다고 추정되는 부하와 같은 방향으로 힘을 발생시키는 무인비행체용 원격 조종 시스템
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제 1항에 있어서,상기 모니터링부는 상기 부하 추정부에서 추정된 부하 정보에 따라 상기 기구부에 가해지는 부하의 방향과 세기를 디스플레이하는 무인비행체용 원격 조종 시스템
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조종자가 이동명령을 입력하기 위한 복수개의 제어명령 입력 수단으로 이루어진 이동제어부;무인비행체의 기구부에 마련된 정보수집부로부터 항법 정보 및 내부 신호를 수신 받아 상기 기구부에 걸린 부하 정보를 추정하는 부하 추정부;상기 부하 추정부로부터 추정된 부하를 시각적으로 나타내는 모니터링부; 및상기 부하 추정부로부터 추정된 부하를 촉각적으로 제시하는 촉각제시부를 포함하는 무인비행체용 무선조종기
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제 12항에 있어서,상기 부하 추정부는 상기 기구부의 항법 및 내부 신호 정보로부터 수신된 기구부의 위치, 자세, 각속도값, 제어 명령 값, 입력 전류, 전압 값을 토대로 부하 추정 알고리즘을 사용하여 기구부에 가해지는 부하를 추정하는 무인비행체용 무선조종기
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제 12항에 있어서,상기 모니터링부는 조종자에게 상기 부하 추정부에서 추정된 부하 정보에 따라 상기 기구부에 가해지는 부하의 방향과 세기를 디스플레이하는 스크린 형태의 패널로 형성되는 무인비행체용 무선조종기
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제 12항에 있어서,상기 촉각제시부는 부하 추정 알고리즘으로부터 추정된 부하를 사용하여 제어 입력이 결정되며, 상기 기구부가 받고 있다고 추정되는 부하와 같은 방향으로 힘을 발생시키는 무인비행체용 무선조종기
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