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비엄격한 피드백 양식을 가지는 미지의 비선형 스위칭된 시스템을 추종 제어하는 장치에 있어서,동적 표면 설계(dynamic surface design)를 위하여 좌표를 변환하는 신호 처리부; 및상기 신호 처리부에서 얻은 에러 표면(error surface) 값을 이용하여, 상기 동적 표면 설계를 기반한 추종 제어를 수행하는 추종 제어기를 구비한 제어 수행부를 포함하는 제어장치
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제1항에 있어서,상기 제어 수행부는,퍼지 로직 시스템(fuzzy logic system)을 이용한 함수 근사장치(function approximator)를 포함하는 제어장치
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제2항에 있어서, 상기 퍼지 로직 시스템은 하기의 수학식으로 표현되는 것을 특징으로 하는 제어장치
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제3항에 있어서, 상기 신호 처리부는, 하기의 변환을 하는 제어장치
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제4항에 있어서,상기 제어 수행부에서, 상기 추종 제어기는 하기의 수학식으로 표현되는 것을 특징으로 하는 제어장치
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제5항에 있어서,상기 추종 제어기에서 추종 에러 및 수렴 시간은 하기의 수학식으로 표현되는 것을 특징으로 하는 제어장치
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비엄격한 피드백 양식을 가지는 미지의 비선형 스위칭된 시스템을 추종 제어하는 방법에 있어서,동적 표면 설계(dynamic surface design)를 위하여 좌표를 변환하여 신호 처리하는 단계;퍼지 로직 시스템(fuzzy logic system)을 이용한 함수를 근사하는 단계; 및신호 처리에서 얻은 에러 표면(error surface) 값 및 함수 근사값을 이용하여, 상기 동적 표면 설계를 기반한 추종 제어하는 단계를 포함하는 제어방법
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제7항에 있어서,상기 함수 근사 단계는,상기 퍼지 로직 시스템이 하기의 수학식으로 표현되는 것을 특징으로 하는 제어방법
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제8항에 있어서,상기 신호 처리단계는, 하기의 변환을 하는 것을 특징으로 하는 제어방법
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제9항에 있어서,상기 추종 제어 단계는, 하기의 수학식으로 표현되는 것을 특징으로 하는 제어방법
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제10항에 있어서,상기 추종 제어 단계에서 추종 에러 및 수렴 시간은 하기의 수학식으로 표현되는 것을 특징으로 하는 제어방법
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