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가변 수동 강성 그리퍼로 조립하고자 하는 제1부품을 파지한 상태에서 조립 대상인 제2부품에 인접한 위치로 제1부품이 이동되도록 로봇이 미리 입력된 경로를 따라 이동하는 위치 이동 단계(SB10);상기 제1부품과 제2부품을 조립하면서 가변 수동 강성 그리퍼의 변위 정보를 획득하여 조립되는 상태를 파악하는 조립 상태 파악 단계(SB20); 및상기 조립 상태 파악 단계(SB20)에서 파악된 상태 정보를 바탕으로, 상기 로봇의 경로 및 가변 수동 강성 그리퍼의 강성 중 어느 하나 이상을 변경하는 조립 전략 수정 단계(SB30); 를 포함하여 이루어지며,상기 가변 수동 강성 그리퍼는,일측이 고정된 상태에서 타측의 변형이 가능하도록 양측 사이에 강성을 형성시키며, 형성된 강성을 조절할 수 있는 가변 수동 강성부;상기 가변 수동 강성부에 설치되어, 강성을 변경할 수 있는 가변 강성장치;상기 가변 수동 강성부에 설치되어, 가변 수동 강성부의 변형에 따른 변위를 측정할 수 있는 변위측정수단; 및상기 가변 수동 강성부의 타측에 형성되며, 부품을 파지하는 그리퍼부가 장착될 수 있는 그리퍼 장착부; 를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 변위 측정이 가능한 가변 수동 강성 그리퍼를 이용한 조립 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 조립 전략 수정 단계(SB30)에서 보정된 로봇의 경로 또는 보정된 가변 수동 강성 그리퍼의 강성을 이용해 재조립을 수행하는 재조립 수행 단계(SB40); 를 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 변위 측정이 가능한 가변 수동 강성 그리퍼를 이용한 조립 제어 방법
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제2항에 있어서,상기 재조립 수행 단계(SB40)는 수회 반복 수행되는 것을 특징으로 하는 변위 측정이 가능한 가변 수동 강성 그리퍼를 이용한 조립 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 로봇의 암에 가변 수동 강성 그리퍼가 장착되고,상기 가변 수동 강성 그리퍼는 강성의 조절이 가능하도록 형성되며 변위를 측정할 수 있도록 형성되는 것을 특징으로 하는 변위 측정이 가능한 가변 수동 강성 그리퍼를 이용한 조립 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 그리퍼 장착부에 장착되는 그리퍼부를 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 변위 측정이 가능한 가변 수동 강성 그리퍼를 이용한 조립 제어 방법
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제6항에 있어서,상기 가변 강성장치 및 변위측정수단이 연결되는 그리퍼 제어기를 더 포함하며,상기 그리퍼 제어기는,상기 가변 강성장치의 강성을 조절할 수 있는 강성 조절부;상기 변위측정수단에서 측정된 변위들을 통해 그리퍼부 하단의 위치를 산출하는 변위 계산부; 및상기 강성 조절부 및 변위 계산부에 연결되는 강성 계산부; 를 포함하여 이루어져,상기 변위 계산부에서 산출된 그리퍼부 하단의 위치에 따라 강성 계산부에서 강성을 계산하여 강성 조절부를 통해 가변 강성장치의 강성이 조절될 수 있는 것을 특징으로 하는 변위 측정이 가능한 가변 수동 강성 그리퍼를 이용한 조립 제어 방법
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제7항에 있어서,상기 그리퍼 제어기는 로봇의 이동 경로 및 위치를 제어하는 로봇 제어기에 연결되어,상기 그리퍼 제어기에서는 변위 계산부에서 산출된 그리퍼부 하단의 변위에 따라 상기 로봇 제어기에 로봇의 목표 이동 경로 및 목표 위치를 제공할 수 있는 것을 특징으로 하는 변위 측정이 가능한 가변 수동 강성 그리퍼를 이용한 조립 제어 방법
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