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변위 측정이 가능한 수동 강성 그리퍼 및 가변 수동 강성 그리퍼

  • 기술번호 : KST2019026017
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 조립 시에 그리퍼의 변형에 따른 변위를 측정하여 이를 이용해 로봇의 목표 이동 경로 및 목표 위치를 수정하거나 강성을 조절할 수 있도록 함으로써, 작업물의 위치오차 및 가공공차에 적절하게 대처할 수 있고 조립 교시가 용이하며 조립 속도 및 조립 품질을 향상시킬 수 있는 변위 측정이 가능한 수동 강성 그리퍼 및 가변 수동 강성 그리퍼에 관한 것이다.
Int. CL B25J 15/04 (2006.01.01) B25J 9/16 (2006.01.01) B25J 9/14 (2006.01.01) B25J 19/02 (2006.01.01)
CPC B25J 15/04(2013.01) B25J 15/04(2013.01) B25J 15/04(2013.01) B25J 15/04(2013.01) B25J 15/04(2013.01)
출원번호/일자 1020160039928 (2016.04.01)
출원인 한국기계연구원
등록번호/일자 10-1688867-0000 (2016.12.16)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20161222) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2016.04.01)
심사청구항수 8

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국기계연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 박찬훈 대한민국 대전광역시 유성구
2 김휘수 대한민국 대전광역시 유성구
3 박동일 대한민국 대전광역시 유성구
4 도현민 대한민국 대전광역시 유성구
5 최태용 대한민국 대전광역시 유성구
6 윤동원 대한민국 대전광역시 유성구
7 경진호 대한민국 대전광역시 유성구
8 손영수 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 플러스 대한민국 대전광역시 서구 한밭대로 ***번지 (둔산동, 사학연금회관) **층

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국기계연구원 대한민국 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2016.04.01 수리 (Accepted) 1-1-2016-0314617-36
2 [우선심사신청]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Preferential Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2016.04.06 수리 (Accepted) 1-1-2016-0331317-98
3 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2016.05.16 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0351171-23
4 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2016.07.13 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2016-0677677-23
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2016.07.13 수리 (Accepted) 1-1-2016-0677697-36
6 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal		 2016.09.06 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0644251-72
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2016.11.07 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2016-1084470-61
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2016.11.07 수리 (Accepted) 1-1-2016-1084497-93
9 등록결정서
Decision to grant		 2016.11.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0864348-06
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.11.28 수리 (Accepted) 4-1-2017-5193093-72
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
일측이 고정된 상태에서 타측의 변형이 가능하도록 양측 사이에 강성을 형성시키는 수동 강성부;상기 수동 강성부의 일측인 상부 구조체에 일단이 결합되고 상기 수동 강성부의 타측인 하부 구조체에 타단이 결합되며 특정한 스트로크 범위에서 선형으로 신축 가능하게 형성되는 다수의 레그;상기 레그들에 각각 설치되어, 레그의 특정한 스트로크 범위의 선형 신축에 따른 변위를 측정할 수 있는 변위측정수단; 및상기 하부 구조체에 형성되며, 부품을 파지하는 그리퍼부가 장착될 수 있는 그리퍼 장착부; 를 포함하되,상기 변위 측정 수단이 설치된 다수의 레그는 레그의 길이와 상기 수동 강성부의 타측의 움직임이 6자유도인 x축 방향, y축 방향, z축 방향, θx 방향, θy 방향 및 θz 방향 모두에서 기구학적 대응관계를 이룰 수 있도록 6개의 레그가 서로 엇갈려 경사지게 배치되고,상기 레그들에 각각 설치된 변위측정수단에서 측정된 값을 이용하여 상기 수동 강성부 타측의 변위를 6자유도로 산출할 수 있는 변위 측정이 가능한 수동 강성 그리퍼
2 2
제1항에 있어서,상기 그리퍼 장착부에 장착되는 그리퍼부를 더 포함하는 변위 측정이 가능한 수동 강성 그리퍼
3 3
제2항에 있어서,상기 변위측정수단이 연결되는 그리퍼 제어기를 더 포함하고,상기 그리퍼 제어기는 변위측정수단에서 측정된 변위들을 통해 그리퍼부 하단의 위치를 산출하는 변위 계산부를 포함하여 이루어지며, 상기 그리퍼 제어기는 로봇의 이동 경로 및 위치를 제어하는 로봇 제어기에 연결되어,상기 그리퍼 제어기에서는 변위 계산부에서 산출된 그리퍼부 하단의 변위에 따라 상기 로봇 제어기에 로봇의 목표 이동 경로 및 목표 위치를 제공할 수 있는 변위 측정이 가능한 수동 강성 그리퍼
4 4
일측이 고정된 상태에서 타측의 변형이 가능하도록 양측 사이에 강성을 형성시키며, 형성된 강성을 조절할 수 있는 가변 수동 강성부;상기 가변 수동 강성부에 설치되어, 강성을 변경할 수 있는 가변 강성장치;상기 가변 수동 강성부의 일측인 상부 구조체에 일단이 결합되고 상기 가변 수동 강성부의 타측인 하부 구조체에 타단이 결합되며 선형으로 신축 가능하게 형성되는 다수의 레그;상기 레그들에 각각 설치되어, 레그의 선형 신축에 따른 변위를 측정할 수 있는 변위측정수단; 및상기 하부 구조체에 형성되며, 부품을 파지하는 그리퍼부가 장착될 수 있는 그리퍼 장착부; 를 포함하는 변위 측정이 가능한 가변 수동 강성 그리퍼
5 5
제4항에 있어서,상기 그리퍼 장착부에 장착되는 그리퍼부를 더 포함하는 변위 측정이 가능한 가변 수동 강성 그리퍼
6 6
제4항에 있어서,상기 가변 강성장치가 연결되는 그리퍼 제어기를 더 포함하며,상기 그리퍼 제어기는 가변 강성장치의 강성을 조절할 수 있는 강성 조절부를 포함하는 변위 측정이 가능한 가변 수동 강성 그리퍼
7 7
제6항에 있어서,상기 그리퍼 제어기에 변위측정수단이 더 연결되며,상기 그리퍼 제어기는 변위측정수단에서 측정된 변위들을 통해 그리퍼부 하단의 위치를 산출하는 변위 계산부를 포함하여 이루어지며,상기 그리퍼 제어기는 변위 계산부 및 강성 조절부에 연결되는 강성 계산부를 포함하여 이루어져,상기 변위 계산부에서 산출된 그리퍼부 하단의 위치에 따라 강성 계산부에서 강성을 계산하여 강성 조절부를 통해 가변 강성장치의 강성이 조절되도록 하는 변위 측정이 가능한 가변 수동 강성 그리퍼
8 8
제7항에 있어서,상기 그리퍼 제어기는 로봇의 이동 경로 및 위치를 제어하는 로봇 제어기에 연결되어,상기 그리퍼 제어기에서는 변위 계산부에서 산출된 그리퍼부 하단의 변위에 따라 상기 로봇 제어기에 로봇의 목표 이동 경로 및 목표 위치를 제공할 수 있는 변위 측정이 가능한 가변 수동 강성 그리퍼
지정국 정보가 없습니다
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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 KR101641204 KR 대한민국 FAMILY
2 KR101682358 KR 대한민국 FAMILY
3 US20190091877 US 미국 FAMILY
4 WO2017171303 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY

DOCDB 패밀리 정보

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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 산업통상자원부 한국기계연구원 산업부-국가연구개발사업(IV) 모바일 IT제품의 소형/정밀 부품조립을 위한 공정기술, 그리퍼 및 조립 기술 개발 (1/3)