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상부 구조체, 상기 상부 구조체의 하측에 이격되어 배치되는 하부 구조체, 및 상기 상부 구조체와 하부 구조체에 양단이 연결되며 신축 가능하게 형성되는 다수의 레그를 포함하는 가변 수동 강성부;상기 상부 구조체와 하부 구조체 사이에 배치되며, 공압의 조절이 가능하게 형성되는 탄성재질의 벌룬;상기 가변 수동 강성부에 설치되어, 가변 수동 강성부의 변형에 따른 하부 구조체의 변위를 측정할 수 있는 변위측정수단; 및상기 하부 구조체에 형성되며, 부품을 파지하는 그리퍼부가 장착될 수 있는 그리퍼 장착부; 를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 변위 측정이 가능한 가변 수동 강성 그리퍼
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제1항에 있어서,상기 변위측정수단은 레그들에 각각 설치되어, 레그의 선형 신축에 따른 변위를 측정할 수 있는 것을 특징으로 하는 변위 측정이 가능한 가변 수동 강성 그리퍼
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제1항에 있어서,상기 하부 구조체는 6자유도를 갖도록 형성되는 것을 특징으로 하는 변위 측정이 가능한 가변 수동 강성 그리퍼
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제3항에 있어서,상기 레그들은 선형으로 신축 가능하도록 형성되며, 상기 레그들은 양단이 상부 구조체 또는 하부 구조체에 3자유도를 제공할 수 있는 조인트로 결합되는 것을 특징으로 하는 변위 측정이 가능한 가변 수동 강성 그리퍼
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제1항에 있어서,상기 상부 구조체의 하면 및 하부 구조체의 상면에는 각각 안치홈이 형성되어, 상기 안치홈들에 벌룬의 상측과 하측이 삽입되어 밀착되는 것을 특징으로 하는 변위 측정이 가능한 가변 수동 강성 그리퍼
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제1항에 있어서,상기 상부 구조체에는 압축공기가 주입 및 배출될 수 있는 입출구 유로가 형성되어, 상기 입출구 유로에 벌룬이 연결되는 것을 특징으로 하는 변위 측정이 가능한 가변 수동 강성 그리퍼
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제1항에 있어서,상기 변위측정수단이 연결되는 그리퍼 제어기를 더 포함하고,상기 그리퍼 제어기는 변위측정수단에서 측정된 변위들을 통해 그리퍼부 하단의 위치를 산출하여, 산출된 그리퍼부 하단의 변위에 따라 로봇 제어기에 로봇의 목표 이동 경로 및 목표 위치를 제공할 수 있는 것을 특징으로 하는 변위 측정이 가능한 가변 수동 강성 그리퍼
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제1항에 있어서,상기 벌룬이 연결되는 그리퍼 제어기를 더 포함하며,상기 그리퍼 제어기는 벌룬의 강성을 조절할 수 있는 강성 조절부를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 변위 측정이 가능한 가변 수동 강성 그리퍼
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