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스테레오 카메라에서 획득된 두 개의 영상의 각각에서 영상의 명암값 변화에 의해 각 객체를 구성하는 특징점들을 추출하는 특징점 추출부;상기 특징점 추출부에서 추출된 다수의 근접 특징점의 각 특징점에서 일정 범위 안에 있는 특징점들을 하나의 클러스터로 군집화하는 클러스터링부; 및상기 클러스터링부에서 군집화된 각각의 상기 클러스터들을 상기 스테레오 카메라의 상기 두 개의 양안 영상에서 서로 비교하여 최적의 매치를 찾아 서로 공유하는 동일한 객체를 검출하는 매칭부;를 포함하며,상기 매칭부는 각각의 상기 클러스터들 내 특징점들 간의 평균 거리와 평균 각도를 기준으로 상기 스테레오 카메라의 상기 두 개의 양안 영상에서 서로 비교하여 최적의 매치를 찾아 서로 공유하는 동일한 객체를 검출하는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상 특징점 매칭 시스템
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청구항 1에서,상기 특징점 추출부는 상기 스테레오 카메라에서 획득된 영상에 윈도우를 씌워 상기 윈도우를 시프트시켰을 때 상기 윈도우에 해당하는 영상의 명암값 변화가 얼마나 크고 작은지에 대해 판단하여, 상기 특징점으로 추출하는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상 특징점 매칭 시스템
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청구항 1에서,상기 클러스터링부는 상기 특징점 추출부에서 추출된 각 특징점마다, 다수의 근접 특징점의 상호 구조적 특성을 이용하여 추출된 각 특징점을 시점으로 그리고 그 주위의 근접 특징점들을 종점으로 상기 그 주위의 근접 특징점들과의 특징 벡터들을 생성하고, 인접한 다수의 특징점 벡터로 구성된 클러스터들을 형성하는, 스테레오 영상 특징점 매칭 시스템
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청구항 1에서,상기 평균 거리는 상기 클러스터 내 어느 하나의 중심 특징점과 나머지 각각의 특징점들의 거리들을 평균한 값이고,상기 평균 각도는 상기 중심 특징점을 원점으로 상기 중심 특징점을 지나는 수평선과 상기 각각의 특징점들 간의 각도들을 평균한 값인, 스테레오 영상 특징점 매칭 시스템
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청구항 5에서,상기 매칭부는 상기 스테레오 카메라의 상기 두 개의 양안 영상의 각 클러스터들 간의 상기 평균 거리와 상기 평균 각도를 비교하여 그 차이가 소정의 오차값 보다 작은 클러스터 쌍들을 매치로 판정하는, 스테레오 영상 특징점 매칭 시스템
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스테레오 카메라에서 획득된 두 개의 영상의 각각에서 영상의 명암값 변화에 의해 각 객체를 구성하는 특징점들을 추출하는 단계;추출된 다수의 근접 특징점의 각 특징점에서 일정 범위 안에 있는 특징점들을 하나의 클러스터로 군집화하는 단계; 및군집화된 각각의 상기 클러스터들을 상기 스테레오 카메라의 상기 두 개의 양안 영상에서 서로 비교하여 최적의 매치를 찾아 서로 공유하는 동일한 객체를 검출하는 단계;를 포함하며,상기 동일한 객체를 검출하는 단계는,각각의 상기 클러스터들 내 특징점들 간의 평균 거리 및 평균 각도를 계산하는 단계; 및상기 스테레오 카메라의 상기 두 개의 양안 영상에서 상기 평균 거리 및 상기 평균 각도를 기준으로 서로 매칭되는 클러스터들을 찾아 서로 공유하는 동일한 객체를 검출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 영상 특징점 매칭 방법
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청구항 7에서,상기 특징점들을 추출하는 단계는:상기 스테레오 카메라에서 획득된 영상에 윈도우를 씌워 상기 윈도우를 전방향으로 시프트시키는 단계,상기 시프트시키는 단계를 통해 상기 윈도우에 해당하는 영상의 명암값 변화량을 판단하는 단계 및상기 명암값 변화량이 전방향에 대해 소정의 임계값보다 큰 부분을 상기 특징으로 추출하는 단계를 포함하는, 스테레오 영상 특징점 매칭 방법
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청구항 7에서,상기 군집화하는 단계는:추출된 각 특징점마다, 다수의 근접 특징점의 각 특징점을 시점으로 그리고 그 주위의 근접 특징점들을 종점으로 상기 그 주위의 근접 특징점들과의 특징 벡터들을 생성하는 단계 및상기 특징 벡터들의 크기가 소정의 크기보다 작은 인접한 다수의 특징점 벡터를 하나의 클러스터로 군집화하는 단계를 포함하는, 스테레오 영상 특징점 매칭 방법
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청구항 7에서,상기 평균 거리는 상기 클러스터 내 어느 하나의 중심 특징점과 나머지 각각의 특징점들의 거리들을 평균한 값이고,상기 평균 각도는 상기 중심 특징점을 원점으로 상기 중심 특징점을 지나는 수평선과 상기 각각의 특징점들 간의 각도들을 평균한 값인, 스테레오 영상 특징점 매칭 방법
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청구항 11에서,상기 동일한 객체를 검출하는 단계는 상기 스테레오 카메라의 상기 두 개의 양안 영상의 각 클러스터들 간의 상기 평균 거리와 상기 평균 각도를 비교하여 그 차이가 소정의 오차값 보다 작은 클러스터 쌍들을 매치로 판정하는, 스테레오 영상 특징점 매칭 방법
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