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이동 로봇을 이용한 감시 경계 시스템에 있어서, 적어도 하나의 센싱부를 장착한 이동 로봇; 상기 이동 로봇과 통신을 수행하는 서버를 포함하고, 상기 서버는, 감시 영역의 감시와 관련된 복수의 제어 정보 중 적어도 하나의 제어 정보로 이루어지는 임무 계획 정보를 생성하고, 상기 생성된 임무 계획 정보에 따라, 상기 이동 로봇에 장착된 센싱부를 이용하여 감시 영역의 감시가 수행되도록 상기 이동 로봇에 상기 생성된 임무 계획 정보를 전송하며, 상기 이동 로봇은 상기 감시 영역 내에서, 상기 센싱부를 이용하여, 상기 임무 계획 정보에 포함된 적어도 하나의 제어 정보를 순차적으로 수행하고,상기 복수의 제어 정보는 이동 로봇이 정지된 상태에서, 상기 감시 영역 중 기 지정된 적어도 하나의 목표 지점을 순차적으로 감시하도록 설정된 제1제어 정보; 감시 영역을 적어도 하나의 구간으로 분할하고, 상기 분할된 구간을 이동 로봇이 이동하면서, 순차적으로 감시하도록 설정된 제2제어 정보; 기 설정된 기준축을 기준으로, 특정 각도 내에 포함된 구간을 순차적으로 감시하도록 설정된 제3제어 정보; 상기 이동 로봇의 위치에 따라, 상기 제1제어 정보, 제2제어 정보 및 제3제어 정보 중 어느 하나의 제어 정보를 수행하도록 설정된 제4제어 정보; 및감시 영역에 포함된 장벽을 기준으로 감시 영역을 감시하도록 설정된 제5제어 정보;를 포함하는 것을 특징으로 하는 감시 경계 시스템
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제1항에 있어서, 상기 이동 로봇은 본체; 상기 본체에 장착되며, 상기 이동 로봇이 움직이도록 형성된 구동부;상기 본체의 주변 환경과 관련된 정보를 감지하도록 형성된 센싱부; 상기 서버와 통신을 수행하도록 형성된 통신부; 및 상기 서버로부터 수신된 임무 계획 정보에 기초하여, 상기 구동부, 상기 센싱부 및 상기 본체를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 감시 경계 시스템
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제1항에 있어서, 상기 복수의 제어 정보는 상기 이동 로봇에 장착된 센싱부의 센싱 방향의 제어 방법을 포함하는 것을 특징으로 하는 감시 경계 시스템
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삭제
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제1항에 있어서, 상기 제5제어 정보는, 상기 장벽에 대하여 적어도 하나의 장벽점을 검출하고, 상기 장벽점을 기준으로, 상기 이동 로봇에 장착된 센싱부의 센싱 방향을 변경하도록 설정된 것을 특징으로 하는 감시 경계 시스템
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제1항에 있어서, 상기 서버는상기 감시 영역에 포함된 서로 다른 지점에, 서로 다른 제어 정보를 대응시키고, 상기 서로 다른 지점이 포함된 감시 경로를 설정하여, 임무 계획 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 감시 경계 시스템
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제1항에 있어서, 상기 이동 로봇은, 상기 임무 계획 정보에 따른 임무 수행 중, 복수의 피드백 정보를 생성하고, 상기 복수의 피드백 정보 중 기 설정된 조건에 근거하여, 적어도 하나의 피드백 정보를 상기 서버에 전송하는 것을 특징으로 하는 감시 경계 시스템
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제7항에 있어서, 상기 기 설정된 조건은, 상기 복수의 제어 정보 별로 미리 설정된 가중치와 관련된 조건인 것을 특징으로 하는 감시 경계 시스템
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