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능동-수동 동작 모드를 갖는 착용로봇

  • 기술번호 : KST2019028497
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은, 유체의 압력으로 구동되며, 각각 착용자의 서로 다른 관절 위치에 배치되어 특정 방향으로 가해지는 하중을 지지하도록 구성되는 제1 구동부와 제2 구동부; 상기 제1 및 제2 구동부와 연결되고, 상기 제1 및 제2 구동부의 구동을 위한 상기 유체의 압력을 상기 제1 및 제2 구동부로 공급하도록 이루어지는 압력공급부; 및 상기 착용자의 보행 시 지면으로부터 반력(reaction force)이 발생하는 제1 모드에서는 상기 압력공급부를 동작시켜 상기 제1 및 제2 구동부로 상기 유체의 압력을 공급하고, 상기 착용자의 보행 시 지면으로부터 상기 반력이 발생하지 않는 제2 모드에서는 상기 압력공급부의 동작을 중단시키도록 이루어지는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 착용로봇을 개시한다.
Int. CL B25J 9/00 (2006.01.01) B25J 9/14 (2006.01.01) B25J 9/16 (2006.01.01) B25J 19/02 (2006.01.01) B25J 13/04 (2006.01.01)
CPC B25J 9/0006(2013.01) B25J 9/0006(2013.01) B25J 9/0006(2013.01) B25J 9/0006(2013.01) B25J 9/0006(2013.01)
출원번호/일자 1020160112210 (2016.08.31)
출원인 국방과학연구소
등록번호/일자 10-1812603-0000 (2017.12.20)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20171227) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2016.08.31)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김홍철 대한민국 부산광역시 연제구
2 신영준 대한민국 충청북도 청주시 서원구
3 유재관 대한민국 경기도 성남시 분당구
4 심성준 대한민국 서울특별시 관악구
5 이준식 대한민국 경기도 용인시 수지구
6 윤여훈 대한민국 세종특별자치

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박장원 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로 ***, *층~*층 (논현동, 비너스빌딩)(박장원특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2016.08.31 수리 (Accepted) 1-1-2016-0851645-11
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2017.11.14 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0790776-00
3 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2017.12.08 수리 (Accepted) 1-1-2017-1226405-35
4 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2017.12.08 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2017-1226417-83
5 등록결정서
Decision to grant		 2017.12.15 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0880536-93
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
유체의 압력으로 구동되며, 각각 착용자의 서로 다른 관절 위치에 배치되어 특정 방향으로 가해지는 하중을 지지하도록 구성되는 제1 구동부와 제2 구동부;상기 제1 및 제2 구동부와 연결되고, 하나의 모터를 이용하여 일 방향으로 구동되며, 상기 제1 및 제2 구동부의 구동을 위한 상기 유체의 압력을 상기 제1 및 제2 구동부로 공급하도록 이루어지는 압력공급부; 및상기 착용자의 보행 시 지면으로부터 반력(reaction force)이 발생하는 제1 모드에서는 상기 압력공급부를 동작시켜 상기 제1 및 제2 구동부로 상기 유체의 압력을 공급하고, 상기 착용자의 보행 시 지면으로부터 상기 반력이 발생하지 않는 제2 모드에서는 상기 압력공급부의 동작을 중단시키도록 이루어지며, 상기 제1 및 제2 모드를 순차적으로 천이시키는 제어부; 및각각 상기 착용자의 고관절 및 슬관절 위치에서 상기 제1 및 제2 구동부의 동작에 의해 1축 회전 가능하도록 형성되는 제1 관절부와 제2 관절부를 포함하고,상기 제1 및 제2 관절부에는 각각 상기 1축 회전 시 상기 제1 및 제2 관절부의 각도 또는 각속도 변화를 센싱하도록 이루어지는 제1 센서와 제2 센서가 장착되며,상기 압력공급부는,상기 제1 구동부의 피스톤 양측에 각각 연결되어 상기 제1 구동부로 공급 또는 상기 제1 구동부로부터 토출되는 상기 유체의 압력을 조절하도록 이루어지는 제1 서보밸브와 제2 서보밸브; 및상기 제2 구동부의 피스톤 일측에 연결되어 상기 제2 구동부로 공급 또는 상기 제2 구동부로부터 토출되는 상기 유체의 압력을 조절하도록 이루어지는 제3 서보밸브를 포함하고,상기 제1 및 제2 구동부는 제1 내지 제3 서보밸브에 의해 압력 탱크 라인으로 연결되어 상기 제2 모드시 외부에서 가해지는 힘에 의해 동작이 가능하도록 이루어지며,상기 제어부는 상기 제1 및 제2 센서에 의해 측정된 상기 제1 관절부 또는 상기 제2 관절부의 상기 각도 또는 각속도 변화로부터 상기 제1 관절부 또는 상기 제2 관절부의 회전 속도를 산출하고, 산출된 상기 회전 속도를 근거로 상기 제2 모드에서 상기 제1 모드로 천이되는 시점을 추정하여 상기 천이가 완료되기 전 상기 압력공급부를 동작시키도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 착용로봇
2 2
제1항에 있어서,상기 제1 구동부와 상기 제2 구동부는 각각, 복동 실린더(double acting cylinder)와 단동 실린더(single acting cylinder)로 이루어지며, 각각 상기 착용자의 고관절(hip joint)의 전방 및 후방으로 가해지는 하중과 상기 착용자의 슬관절(knee joint)에 수직으로 가해지는 하중을 지지하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 착용로봇
3 3
삭제
4 4
삭제
5 5
제2항에 있어서,상기 착용자의 족관절(ankle joint) 위치에서 회전 가능하도록 형성되는 제3 관절부; 및상기 제3 관절부에 장착되어 상기 제3 관절부의 각도 또는 각속도 변화를 센싱하도록 이루어지는 제3 센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 착용로봇
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제1항에 있어서,상기 착용자의 발바닥이 안착되게 형성되는 발바닥부를 더 포함하고,상기 발바닥부에는 상기 제1 및 제2 모드의 판별을 위하여, 상기 착용자의 보행 시 상기 발바닥에 의해 가압되어 상기 반력을 센싱하도록 이루어지는 반력센서가 장착되는 것을 특징으로 하는 착용로봇
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제1항에 있어서,상기 제어부는 상기 제1 구동부 또는 상기 제2 구동부의 상기 제1 및 제2 모드 천이에 대한 응답성을 증가시키도록, 상기 제1 구동부의 구동 후 상기 제2 구동부를 구동시키거나 상기 제2 구동부의 구동 후 상기 제1 구동부를 구동시키도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 착용로봇
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제1항에 있어서,상기 제1 및 제2 구동부와 상기 압력공급부는 유압 또는 공압으로 작동이 이루어지는 것을 특징으로 하는 착용로봇
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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