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LVDT 센서를 이용한 매니퓰레이터 및 자세 제어방법

  • 기술번호 : KST2019028658
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 LVDT 센서를 이용한 매니퓰레이터가 개시된다. LVDT 센서를 이용한 매니퓰레이터는, LVDT 센서를 이용한 매니퓰레이터로서, 플랫폼; 상기 플랫폼의 하부에 병렬로 형성되는 액추에이터; 상기 액추에이터 사이사이에 형성되는 LVDT 센서; 및 상기 매니퓰레이터의 제어 변수 목표값과 상기 LVDT 센서로부터 획득된 상기 매니퓰레이터의 자세 정보를 고려하여 제어신호를 생성하는 제어신호 생성부;를 포함하며, 상기 LVDT 센서의 일단은 상기 플랫폼의 하부에 고정되며, 상기 LVDT 센서의타단은 볼 조인트가 형성된다.
Int. CL B25J 9/00 (2006.01.01) B25J 9/16 (2006.01.01) B25J 19/02 (2006.01.01)
CPC B25J 9/0045(2013.01) B25J 9/0045(2013.01) B25J 9/0045(2013.01) B25J 9/0045(2013.01)
출원번호/일자 1020170036963 (2017.03.23)
출원인 국방과학연구소
등록번호/일자 10-1921415-0000 (2018.11.16)
공개번호/일자 10-2018-0107963 (2018.10.04) 문서열기
공고번호/일자 (20181122) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2017.03.23)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 강춘길 대한민국 세종특별자
2 오일권 대한민국 대전광역시 유성구
3 김형건 대한민국 대전광역시 유성구
4 정진영 대한민국 광주광역시 동구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 한양특허법인 대한민국 서울특별시 강남구 논현로**길 **, 한양빌딩 (도곡동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대한민국 대전광역시 유성구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2017.03.23 수리 (Accepted) 1-1-2017-0289139-71
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2018.02.09 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2018.04.09 수리 (Accepted) 9-1-2018-0015403-15
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2018.05.12 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0323519-97
5 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2018.07.11 수리 (Accepted) 1-1-2018-0683259-17
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2018.08.10 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2018-0792349-52
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2018.08.10 수리 (Accepted) 1-1-2018-0792350-09
8 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2018.09.02 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0595816-09
9 [법정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
2018.09.20 수리 (Accepted) 1-1-2018-0939180-92
10 법정기간연장승인서
2018.09.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2018-0150915-08
11 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2018.11.02 수리 (Accepted) 1-1-2018-1087251-63
12 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)
2018.11.02 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2018-1087250-17
13 등록결정서
Decision to Grant Registration
2018.11.13 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0773008-55
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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LVDT 센서를 이용한 매니퓰레이터로서,플랫폼;상기 플랫폼의 하부에 병렬로 형성되는 액추에이터;상기 액추에이터의 작동점이 아닌 상기 액추에이터 사이사이에 형성되는 LVDT 센서; 및 상기 매니퓰레이터의 제어 변수 목표값과 상기 LVDT 센서로부터 획득된 상기 매니퓰레이터의 자세 정보를 고려하여 제어신호를 생성하는 제어신호 생성부;를 포함하며,상기 액추에이터의 변위 변화를 직접 계측하지 않고도 플랫폼의 자세를 간접적으로 측정할 수 있도록 상기 LVDT 센서의 부착이 상기 매니퓰레이터의 작동에 영향을 미치지 않게 상기 LVDT 센서의 일단은 상기 플랫폼의 하부에 고정되며, 상기 LVDT 센서의 타단은 회전가능하도록 볼 조인트와 연결되며, 상기 LVDT 센서는 연결부를 통하여 센서본체와 상기 볼 조인트에 연결되며, 상기 볼 조인트에 의해 병진운동과 회전운동의 구속이 해제되며,상기 센서본체의 직경은 1cm 보다 작은 것을 특징으로 하는 LVDT 센서를 이용한 매니퓰레이터
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삭제
3 3
삭제
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제1항에 따른 매니퓰레이터의 자세를 제어하는 방법으로서,상기 매니퓰레이터의 위치 정보로부터 상기 제어 변수 목표값을 설정하는 단계;상기 매니퓰레이터의 자세를 계측하는 단계;상기 제어 변수 목표값과 상기 매니퓰레이터의 자세정보를 고려하여 피드백 제어를 하는 단계; 및상기 피드백 제어를 하는 단계에서 생성된 제어신호를 상기 매니퓰레이터 전달하여 상기 매니퓰레이터를 제어하는 단계;를 포함하는 LVDT 센서를 이용한 매니퓰레이터 자세 제어방법
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제4항에 있어서,상기 매니퓰레이터의 자세를 계측하는 단계는,상기 LVDT 센서를 상기 매니퓰레이터에 설치하는 단계;상기 LVDT 센서에서 출력되는 신호를 복조(Demodulation)하는 단계; 및상기 플랫폼의 자세를 계측하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 LVDT 센서를 이용한 매니퓰레이터 자세 제어방법
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제5항에 있어서,상기 복조하는 단계는, LVDT 센서를 이용하여 검출한 신호를 포락선 검출기(Envelope Detection)와 디지털 필터를 사용하여 변위신호를 얻는 것을 특징으로 하는 LVDT 센서를 이용한 매니퓰레이터 자세 제어방법
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제6항에 있어서,상기 플랫폼의 자세를 계측하는 단계는, 상기 변위신호를 좌표계 변환을 이용하여 x축 회전, y축 회전, z축 방향 병진운동을 계측하는 것을 특징으로 하는 LVDT 센서를 이용한 매니퓰레이터 자세 제어방법
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제5항에 있어서,상기 플랫폼의 자세를 계측하는 단계는,상기 LVDT 센서와 동일한 길이 및 변위를 가진 가상의 다리를 설정하는 단계;상기 LVDT 센서에서 변위신호를 출력하여 상기 가상의 다리의 길이를 산출하는 단계; 및기구학적 방법을 이용하여 상기 플랫폼의 자세를 추정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 LVDT 센서를 이용한 매니퓰레이터 자세 제어방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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