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하나의 가시광 카메라 및 하나의 비가시광 카메라로부터 각각 가시광 영상 및 비가시광 영상을 획득하는 단계;상기 가시광 영상 및 상기 비가시광 영상 중 어느 하나를 좌안 영상으로 설정하고, 나머지 하나를 우안 영상으로 설정하고, 상기 좌안 영상 및 상기 우안 영상을 이용하여 입체 정보를 생성하는 단계;상기 가시광 영상에 제1 가중치를 적용하고, 상기 비가시광 영상에 상기 제1 가중치와 서로 다른 제2 가중치를 적용하고, 상기 제1 가중치가 적용된 상기 가시광 영상 및 상기 제2 가중치가 적용된 상기 비가시광 영상을 결합하여 기준 영상을 생성하는 단계; 및상기 기준 영상에 상기 입체 정보를 포함시켜 합성 영상을 생성하고, 상기 합성 영상을 제공하는 단계;를 포함하고,상기 기준 영상을 생성하는 단계는상기 가시광 영상에서 검출된 엣지에 상응하는 제1 엣지 지수 및 상기 비가시광 영상에서 검출된 엣지에 상응하는 제2 엣지 지수의 비율로 설정된 상기 제1 가중치 및 상기 제2 가중치를 이용하여, 상기 가시광 영상 및 상기 비가시광 영상 각각에 가중치를 적용하여 결합하는 것을 특징으로 하는, 가시광 영상 및 비가시광 영상의 합성 영상 제공 방법
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제1 항에 있어서,상기 가시광 영상 및 비가시광 영상을 획득하는 단계는하나의 가시광 카메라 및 하나의 비가시광 카메라 각각의 렌즈의 광축이 평행하도록 설정된 상태에서 상기 가시광 영상 및 비가시광 영상을 획득하는 것을 특징으로 하는, 가시광 영상 및 비가시광 영상의 합성 영상 제공 방법
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제2 항에 있어서,상기 입체 정보를 생성하는 단계는상기 가시광 영상 및 상기 비가시광 영상 각각에서 엣지(edge)를 검출하는 단계;상기 가시광 영상의 엣지와 상기 비가시광 영상의 엣지를 매칭하는 단계; 및상기 매칭된 엣지의 디스패리티(disparity)를 검출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는, 가시광 영상 및 비가시광 영상의 합성 영상 제공 방법
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제3 항에 있어서,상기 입체 정보를 생성하는 단계는상기 엣지를 검출하는 단계 또는 상기 엣지를 매칭하는 단계에 앞서, 상기 가시광 영상 및 상기 비가시광 영상의 해상도가 상이한 경우, 상기 가시광 영상 및 상기 비가시광 영상 중 상대적으로 낮은 해상도를 갖는 어느 하나의 영상을, 나머지 하나의 영상의 해상도에 맞추어 업스케일링하는 것을 특징으로 하는, 가시광 영상 및 비가시광 영상의 합성 영상 제공 방법
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제3 항에 있어서,상기 입체 정보를 생성하는 단계는상기 매칭된 엣지의 디스패리티를 이용하여, 상기 엣지에 상응하는 거리 정보를 상기 입체 정보로서 생성하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 가시광 영상 및 비가시광 영상의 합성 영상 제공 방법
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삭제
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제1 항에 있어서,상기 기준 영상을 생성하는 단계는상기 가시광 영상에서 검출된 엣지의 개수보다 상기 비가시광 영상에서 검출된 엣지의 개수가 더 많은 경우, 상기 제1 엣지 지수보다 상기 제2 엣지 지수가 더 큰 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는, 가시광 영상 및 비가시광 영상의 합성 영상 제공 방법
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제3 항에 있어서,상기 합성 영상을 제공하는 단계는상기 기준 영상에 상기 엣지에 상응하는 거리 정보를 포함시켜 상기 합성 영상을 생성하는 것을 특징으로 하는, 가시광 영상 및 비가시광 영상의 합성 영상 제공 방법
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하나의 가시광 카메라 및 하나의 비가시광 카메라로부터 각각 가시광 영상 및 비가시광 영상을 획득하는 영상 획득부;상기 가시광 영상 및 상기 비가시광 영상 중 어느 하나를 좌안 영상으로 설정하고, 나머지 하나를 우안 영상으로 설정하고, 상기 좌안 영상 및 상기 우안 영상을 이용하여 입체 정보를 생성하는 입체 정보 생성부;상기 가시광 영상에 제1 가중치를 적용하고, 상기 비가시광 영상에 상기 제1 가중치와 서로 다른 제2 가중치를 적용하고, 상기 제1 가중치가 적용된 상기 가시광 영상 및 상기 제2 가중치가 적용된 상기 비가시광 영상을 결합하여 기준 영상을 생성하는 기준 영상 결정부; 및상기 기준 영상에 상기 입체 정보를 포함시켜 합성 영상을 생성하고, 상기 합성 영상을 제공하는 합성 영상 제공부;를 포함하고,상기 기준 영상 결정부는상기 가시광 영상에서 검출된 엣지에 상응하는 제1 엣지 지수 및 상기 비가시광 영상에서 검출된 엣지에 상응하는 제2 엣지 지수의 비율로 설정된 상기 제1 가중치 및 상기 제2 가중치를 이용하여, 상기 가시광 영상 및 상기 비가시광 영상 각각에 가중치를 적용하여 결합하는 것을 특징으로 하는, 가시광 영상 및 비가시광 영상의 합성 영상 제공 장치
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제9 항에 있어서,상기 영상 획득부는하나의 가시광 카메라 및 하나의 비가시광 카메라 각각의 렌즈의 광축이 평행하도록 설정된 상태에서 상기 가시광 영상 및 비가시광 영상을 획득하는 것을 특징으로 하는, 가시광 영상 및 비가시광 영상의 합성 영상 제공 장치
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제10 항에 있어서,상기 입체 정보 생성부는상기 가시광 영상 및 상기 비가시광 영상 각각에서 엣지(edge)를 검출하고, 상기 가시광 영상의 엣지와 상기 비가시광 영상의 엣지를 매칭하고, 상기 매칭된 엣지의 디스패리티(disparity)를 검출하는 것을 특징으로 하는, 가시광 영상 및 비가시광 영상의 합성 영상 제공 장치
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제11 항에 있어서,상기 입체 정보 생성부는상기 엣지를 검출하거나, 상기 엣지를 매칭하기에 앞서, 상기 가시광 영상 및 상기 비가시광 영상의 해상도가 상이한 경우, 상기 가시광 영상 및 상기 비가시광 영상 중 상대적으로 낮은 해상도를 갖는 어느 하나의 영상을, 나머지 하나의 영상의 해상도에 맞추어 업스케일링하는 것을 특징으로 하는, 가시광 영상 및 비가시광 영상의 합성 영상 제공 장치
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제11 항에 있어서,상기 입체 정보 생성부는상기 매칭된 엣지의 디스패리티를 이용하여, 상기 엣지에 상응하는 거리 정보를 상기 입체 정보로서 생성하는 것을 특징으로 하는, 가시광 영상 및 비가시광 영상의 합성 영상 제공 장치
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삭제
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제9 항에 있어서,상기 기준 영상 결정부는상기 가시광 영상에서 검출된 엣지의 개수보다 상기 비가시광 영상에서 검출된 엣지의 개수가 더 많은 경우, 상기 제1 엣지 지수보다 상기 제2 엣지 지수가 더 큰 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는, 가시광 영상 및 비가시광 영상의 합성 영상 제공 장치
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제11 항에 있어서,상기 합성 영상 제공부는상기 기준 영상에 상기 엣지에 상응하는 거리 정보를 포함시켜 상기 합성 영상을 생성하는 것을 특징으로 하는, 가시광 영상 및 비가시광 영상의 합성 영상 제공 장치
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제1항 내지 제5항, 제7항 및 제8항 중 어느 한 항에 따른 방법을 실행하기 위한 프로그램이 기록되어 있는 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체
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