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이동 로봇의 주행 방법에 있어서,이동하는 로봇과 목표 지점 사이의 거리값을 획득하는 단계;상기 거리값을 반경으로 하여, 상기 로봇 주변에 원형으로 파티클을 주기적으로 분포시키는 단계; 및이전 파티클 그룹에 포함된 제1파티클과 현재 파티클 그룹에 포함된 제2파티클 사이의 거리를 이용하여, 상기 목표 지점의 위치를 추정하는 단계를 포함하는 주행 방법
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제 1항에 있어서,상기 목표 지점의 위치를 추정하는 단계는상기 제1파티클과 상기 제2파티클 사이의 거리를 비교하여, 거리값이 작은 순서대로 기 설정된 개수만큼의 제1파티클 쌍을 선택하는 단계; 및상기 선택된 파티클을 이용하여, 상기 목표 지점의 위치를 추정하는 단계를 포함하는 주행 방법
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제 2항에 있어서,상기 목표 지점의 위치를 추정하는 단계는상기 선택된 파티클의 좌표에 대한 벡터를 평균하여 상기 목표 지점의 위치를 추정하는주행 방법
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제 2항에 있어서,상기 목표 지점의 위치를 추정하는 단계는상기 선택된 파티클을 복수의 클러스터로 클러스터링하는 단계; 및상기 클러스터 중, 포함된 파티클이 가장 많은 클러스터에 포함된 파티클의 좌표에 대한 벡터를 평균하여, 상기 목표 지점의 위치를 추정하는 단계를 포함하는 주행 방법
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제 4항에 있어서,상기 목표 지점의 위치를 추정하는 단계는제1 및 제2클러스터의 벡터 중심 사이의 거리가 상기 로봇과 목표 지점 사이의 거리보다 클 경우, 상기 클러스터에 포함된 파티클의 벡터를 평균하여, 상기 목표 지점의 위치를 추정하는주행 방법
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제 1항에 있어서,상기 파티클을 주기적으로 분포시키는 단계는상기 로봇에 포함된 휠 엔코더를 이용하여, 상기 로봇의 위치를 추정하는 단계; 및상기 로봇의 위치를 중심으로 상기 파티클을 분포시키는 단계를 포함하는 주행 방법
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제 1항에 있어서,상기 거리값을 획득하는 단계는상기 목표 지점에 위치한 무선 장치의 무선 신호를 이용하여, 상기 거리값을 획득하는주행 방법
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제 1항에 있어서,상기 분포되는 파티클의 개수는상기 로봇과 목표 지점 사이의 거리값에 비례하여 결정되는주행 방법
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제 2항에 있어서,상기 제1파티클 쌍의 그룹에 포함된 제3파티클과 다음 파티클 그룹에 포함된 제4파티클 사이의 거리를 이용하여, 상기 목표 지점의 위치를 추정하는 단계를 더 포함하는 주행 방법
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제 9항에 있어서,상기 목표 지점의 위치를 추정하는 단계는상기 제3파티클과 상기 제4파티클 사이의 거리를 비교하여, 거리값이 작은 순서대로 기 설정된 개수 만큼의 제2파티클 쌍 그룹을 선택하는 단계; 및상기 선택된 파티클을 이용하여, 상기 목표 지점의 위치를 추정하는 단계를 포함하는 주행 방법
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이동 로봇과 목표 지점 사이의 거리값을 획득하는 센서;상기 거리값을 반경으로 하여, 상기 로봇 주변에 원형으로 파티클을 주기적으로 분포시키는 파티클 생성부; 및이전 파티클 그룹에 포함된 제1파티클과 현재 파티클 그룹에 포함된 제2파티클 사이의 거리를 이용하여, 상기 목표 지점의 위치를 추정하는 위치 추정부를 포함하는 목표 위치 추정 장치
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제 11항에 있어서,상기 위치 추정부는상기 제1파티클과 상기 제2파티클 사이의 거리를 비교하여, 거리값이 작은 순서대로 기 설정된 개수 만큼의 파티클 쌍을 선택하는 파티클 선택부; 및상기 선택된 파티클의 좌표에 대한 벡터를 평균하여 상기 목표 지점의 위치를 추정하는 벡터 평균부를 포함하는 목표 위치 추정 장치
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