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제1조향 모듈과 이동 모듈이 제1연결부에 의해 연결된 이동 로봇에 있어서,상기 제1조향 모듈은,제1 방향을 축으로 회전가능한 제1 스페이스;상기 제1 스페이스에 삽입되는 제1조향 자석;상기 제1조향 자석과 이격하여 상기 제1 스페이스에 삽입되며, 상기 제1조향 자석과 서로 상이한 극성끼리 마주 배치되는 제2조향 자석; 및상기 제1 스페이스의 상단과 하단에 각각 결합되는 한 쌍의 다리를 포함하고,상기 이동 모듈은,상기 제1조향 자석과 상기 제2조향 자석에 자력이 전달되며, 상기 제1 방향에 수직한 제2 방향을 축으로 회전가능한 이동 자석을 포함하는 이동 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 제1조향 자석과 상기 제2조향 자석 간의 자력은 자기 모멘트 합이 0인 이동 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 제1조향 자석과 상기 제2조향 자석은 링 형상을 가지며, 상기 제1방향의 회전축을 갖는 이동 로봇
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제 3 항에 있어서,상기 이동 자석은 원기둥 형상이며, 상기 제2방향의 중심 축을 갖는 이동 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 다리는 상기 제1방향에 대해 소정 각도 기울어진 이동 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 이동 모듈은,상기 이동 자석을 수용하는 이동 몸체를 더 포함하고,상기 이동 자석은 상기 제2방향을 축으로 0°~180° 범위에서 상기 이동 몸체 내에서 회전하고, 180°~360° 범위에서 상기 이동 몸체와 함께 회전하는 이동 로봇
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제 6 항에 있어서,상기 이동 몸체에는 0°~180° 범위의 가이드 홈과, 상기 180°~360° 범위의 걸림턱이 형성되며,상기 이동 모듈은,상기 이동 몸체 내부에서 상기 이동 자석을 감싸며, 상기 가이드 홈 내에 위치하는 걸림 돌기가 형성된 이동 자석 커버를 더 포함하되,상기 걸림 턱은 상기 걸림 돌기의 이동을 제한하는 이동 로봇
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제 1 항에 있어서,상기 이동 자석의 회전에 따라, 상기 이동 자석과 상기 제1조향 자석 및 상기 제2조향 자석 간에 자력이 변경되고, 상기 제1조향 자석과 상기 제2조향 자석은 상기 제1방향을 축으로 일체로 회전가능한 이동 로봇
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제 1 항에 있어서,제2조향 모듈, 그리고 상기 제2조향 모듈과 상기 이동 모듈을 연결하는 제2연결부를 더 포함하고,상기 제2조향 모듈은,상기 제1 방향을 축으로 회전가능한 제2 스페이스;상기 제2 스페이스에 삽입되는 제3조향 자석;상기 제3조향 자석과 이격하여 상기 제2 스페이스에 삽입되며, 상기 제3조향 자석과 서로 상이한 극성끼리 마주 배치되는 제4조향 자석; 및상기 제2스페이스의 상단과 하단에 각각 결합되는 한 쌍의 다리를 포함하며,상기 이동 자석은 상기 제3조향 자석 및 상기 제3조향 자석에 자력을 전달하는 이동 로봇
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제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 하나의 이동 로봇; 및상기 이동 로봇의 외부에서 상기 이동 모듈의 둘레를 따라 회전하는 진동 자기장을 인가하는 외부 자기장 인가부를 포함하는 이동 로봇 시스템
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외부 자기장에 의해 제어되는 이동 로봇에 있어서,서로 상이한 극성끼리 마주 배치되고 제1방향의 회전 축을 갖는 제1조향 자석과 제2조향 자석을 포함하는 제1조향 모듈;상기 외부 자기장에 의해 상기 제1방향에 수직한 제2방향으로 회전가능한 이동 자석을 포함하는 이동 모듈; 및상기 제1조향 모듈과 상기 이동 모듈을 연결하는 제1연결부를 포함하며,상기 제1조향 자석과 상기 제2조향 자석은 상기 이동 자석의 자력의 영향으로 상기 제1방향으로 회전되고, 상기 외부 자기장에 의한 힘이나 토크가 작용하지 않는 이동 로봇
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