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스테레오 카메라의 영상에서 획득한 깊이 지도를 이용하여 V-시차맵과 U-시차맵을 각각 생성하는 단계;상기 V-시차맵과 상기 U-시차맵을 통해 상기 영상에 생성되는 복수의 관심 영역에 대한 위치와 크기를 결정하되, 기 설정된 관심 객체의 대표 높이 값을 고려하여 상기 관심 영역의 높이를 조절하는 단계;상기 복수의 관심 영역 중에서 상호 중첩 영역을 가지는 중복 관심 영역들을 단일의 관심 영역으로 통합하는 단계; 및각각의 상기 관심 영역 내에서 상기 관심 객체가 존재하는지 판별하고 상기 관심 객체의 검출 결과를 출력하는 단계를 포함하며,상기 중복 관심 영역들을 통합하는 단계는,상기 중복 관심 영역들 간의 유사도를 연산한 다음, 상기 유사도가 임계치 이상으로 판단된 경우에 한하여 상기 중복 관심 영역들을 하나의 관심 영역으로 통합하는 스테레오 카메라를 이용한 객체 검출 방법
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청구항 1에 있어서,상기 관심 영역의 높이를 조절하는 단계는,상기 U-시차맵 및 상기 V-시차맵을 이용하여, 상기 영상 내에서 상기 관심 영역의 가로 위치와 폭 및 세로 위치와 높이를 결정하되,상기 V-시차맵에서 검출되는 상기 관심 영역의 높이 시작점에 상기 관심 객체의 대표 높이 값을 오프셋 시켜 획득한 높이 끝점을 이용하여 상기 관심 영역의 높이를 조절하는 스테레오 카메라를 이용한 객체 검출 방법
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청구항 1에 있어서,상기 높이를 조절한 각각의 관심 영역의 크기를 기 설정된 배율로 확장시키는 단계를 더 포함하는 스테레오 카메라를 이용한 객체 검출 방법
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청구항 1에 있어서,상기 중복 관심 영역들을 통합하는 단계는,상기 유사도에 해당하는 아래 수학식의 fs(hi,hj)이 임계치 이상이면 상기 중복 관심 영역들을 하나의 관심 영역으로 통합하는 스테레오 카메라를 이용한 객체 검출 방법:여기서, fs(hi,hj)는 0과 1 사이의 값으로서 1에 가까울수록 상기 유사도가 높으며, fo(hi,hj)는 상호 중첩 영역을 가지는 제1 및 제2 관심 영역(hi,hj)의 전체 면적(Rhi∪Rhj) 대비한 중복 면적(Rhi∩Rhj)의 비이고, fd(hi,hj)는 상기 제1 및 제2 관심 영역(hi,hj)의 깊이 차(|dhi-dhj|)가 작을수록 커지는 값이고, λ는 기 설정된 임의의 양의 값을 나타낸다
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스테레오 카메라의 영상에서 획득한 깊이 지도를 이용하여 V-시차맵과 U-시차맵을 각각 생성하는 시차맵 생성부;상기 V-시차맵과 상기 U-시차맵을 통해 상기 영상에 생성되는 복수의 관심 영역에 대한 위치와 크기를 결정하되, 기 설정된 관심 객체의 대표 높이 값을 고려하여 상기 관심 영역의 높이를 조절하는 관심 영역 생성부;상기 복수의 관심 영역 중에서 상호 중첩 영역을 가지는 중복 관심 영역들을 단일의 관심 영역으로 통합하는 관심 영역 정리부; 각각의 상기 관심 영역 내에서 상기 관심 객체가 존재하는지 판별하는 객체 검출부; 및상기 관심 객체의 검출 결과를 출력하는 결과 출력부를 포함하며,상기 관심 영역 정리부는,상기 중복 관심 영역들 간의 유사도를 연산한 다음, 상기 유사도가 임계치 이상으로 판단된 경우에 한하여 상기 중복 관심 영역들을 하나의 관심 영역으로 통합하는 스테레오 카메라를 이용한 객체 검출 장치
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청구항 6에 있어서,상기 관심 영역 생성부는,상기 U-시차맵 및 상기 V-시차맵을 이용하여, 상기 영상 내에서 상기 관심 영역의 가로 위치와 폭 및 세로 위치와 높이를 결정하되,상기 V-시차맵에서 검출되는 상기 관심 영역의 높이 시작점에 상기 관심 객체의 대표 높이 값을 오프셋 시켜 획득한 높이 끝점을 이용하여 상기 관심 영역의 높이를 조절하는 스테레오 카메라를 이용한 객체 검출 장치
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청구항 6에 있어서,상기 높이를 조절한 각각의 관심 영역의 크기를 기 설정된 배율로 확장시키는 단계를 관심 영역 보정부를 포함하는 스테레오 카메라를 이용한 객체 검출 장치
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청구항 6에 있어서,상기 관심 영역 정리부는,상기 유사도에 해당하는 아래 수학식의 fs(hi,hj)이 임계치 이상이면 상기 중복 관심 영역들을 하나의 관심 영역으로 통합하는 스테레오 카메라를 이용한 객체 검출 장치:여기서, fs(hi,hj)는 0과 1 사이의 값으로서 1에 가까울수록 상기 유사도가 높으며, fo(hi,hj)는 상호 중첩 영역을 가지는 제1 및 제2 관심 영역(hi,hj)의 전체 면적(Rhi∪Rhj) 대비한 중복 면적(Rhi∩Rhj)의 비이고, fd(hi,hj)는 상기 제1 및 제2 관심 영역(hi,hj)의 깊이 차(|dhi-dhj|)가 작을수록 커지는 값이고, λ는 기 설정된 임의의 양의 값을 나타낸다
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