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제1 영상 및 제2 영상을 포함하는 스테레오 영상을 획득하는 영상 획득부;상기 제1 영상을 상기 제2 영상과의 변이 정보에 따라 변이 지도로 변환하는 영상 변환부;상기 변이 지도를 상기 제1 영상의 색상 정보에 따라 다수의 영역으로 분할하는 영상 분할부; 및상기 분할된 영역들 중 주행 중인 영역과 유사한 영역들을 주행 가능 영역으로 추정하는 영역 추정부를 포함하되,상기 분할된 영역들을 3차원 좌표계로 이동시켜 상기 분할된 영역들 각각에 대하여 법선 벡터를 연산하는 벡터 연산부를 더 포함하며, 상기 영역 추정부는 상기 분할된 영역들 중 상기 주행 중인 영역의 법선 벡터와 유사한 법선 벡터를 갖는 영역들을 상기 주행 가능 영역으로 추정하는 것을 특징으로 하는 주행 가능 영역 추정 장치
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제1항에 있어서,상기 벡터 연산부는 상기 분할된 영역들 각각에 대해 가장 오차가 적은 평면을 구한 후, 상기 평면에 대한 법선 벡터를 상기 분할된 영역의 법선 벡터로 연산하는 것을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 가능 영역 추정 장치
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제3항에 있어서,상기 벡터 연산부는 상기 분할된 영역들 내부의 픽셀들 중 오류가 없는 픽셀들을 이용하여 상기 가장 오차가 적은 평면을 구하는 것을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 가능 영역 추정 장치
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제4항에 있어서,상기 영역 추정부는 상기 법선 벡터들을 다수의 클러스터로 분할한 후, 같은 클러스터에 속하는 법선 벡터들을 서로 유사하다고 판단하는 것을 특징으로 하는 주행 가능 영역 추정 장치
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제5항에 있어서,상기 제1 영상 및 상기 제2 영상은 스테레오 카메라에 의해 촬영되는 것을 특징으로 하는 주행 가능 영역 추정 장치
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제6항에 있어서,상기 주행 중인 영역은 상기 변이 지도의 중앙 하단에 위치한 영역 중에서 선택하는 것을 특징으로 하는 주행 가능 영역 추정 장치
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제7항에 있어서,상기 영상 분할부는 상기 변이 지도를 상기 제1 영상의 색상 정보에 따라 수퍼픽셀을 이용하여 분할하는 것을 특징으로 하는 주행 가능 영역 추정 장치
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제1 영상 및 제2 영상을 포함하는 스테레오 영상을 획득하는 단계;상기 제1 영상을 상기 제2 영상과의 변이 정보에 따라 변이 지도로 변환하는 단계;상기 변이 지도를 상기 제1 영상의 색상 정보에 따라 다수의 영역으로 분할하는 단계; 및상기 분할된 영역들 중 주행 중인 영역과 유사한 영역들을 주행 가능 영역으로 추정하는 단계를 포함하되,상기 다수의 영역으로 분할하는 단계 이후에,상기 분할된 영역들을 3차원 좌표계로 이동시켜 상기 분할된 영역들 각각에 대하여 법선 벡터를 연산하는 단계를 더 포함하며,상기 주행 가능 영역으로 추정하는 단계는 상기 분할된 영역들 중 상기 주행 중인 영역의 법선 벡터와 유사한 법선 벡터를 갖는 영역들을 상기 주행 가능 영역으로 추정하는 것을 특징으로 하는 주행 가능 영역 추정 방법
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제9항에 있어서,상기 법선 벡터를 연산하는 단계는 상기 분할된 영역들 각각에 대해 가장 오차가 적은 평면을 구한 후, 상기 가장 오차가 적은 평면의 법선 벡터를 상기 분할된 영역의 법선 벡터로 연산하는 것을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 가능 영역 추정 방법
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제11항에 있어서,상기 법선 벡터를 연산하는 단계는 상기 분할된 영역들 내부의 픽셀들 중 오류가 없는 픽셀들을 이용하여 상기 가장 오차가 적은 평면을 구하는 것을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 가능 영역 추정 방법
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제12항에 있어서,상기 주행 가능 영역으로 추정하는 단계는 상기 법선 벡터들을 다수의 클러스터로 분할한 후, 같은 클러스터에 속하는 법선 벡터들을 서로 유사하다고 판단하는 것을 특징으로 하는 주행 가능 영역 추정 방법
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제13항에 있어서,상기 제1 영상 및 상기 제2 영상은 스테레오 카메라에 의해 촬영되는 것을 특징으로 하는 주행 가능 영역 추정 방법
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제14항에 있어서,상기 주행 중인 영역은 상기 변이 지도의 중앙 하단에 위치한 영역 중에서 선택하는 것을 특징으로 하는 주행 가능 영역 추정 방법
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제15항에 있어서,상기 다수의 영역으로 분할하는 단계는 상기 변이 지도를 상기 제1 영상의 색상 정보에 따라 수퍼픽셀을 이용하여 분할하는 것을 특징으로 하는 주행 가능 영역 추정 방법
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제9항에 기재된 주행 가능 영역 추정 방법을 수행하는 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체
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