맞춤기술찾기

이전대상기술

스테레오 카메라 기반의 주행 가능 영역 추정 장치 및 방법과 이에 관한 기록매체

  • 기술번호 : KST2019033736
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 스테레오 카메라 기반의 주행 가능 영역 추정 장치 및 방법과 이에 관한 기록매체가 개시된다. 개시된 장치는 제1 영상 및 제2 영상을 포함하는 스테레오 영상을 획득하는 영상 획득부; 상기 제1 영상을 상기 제2 영상과의 변이 정보에 따라 변이 지도로 변환하는 영상 변환부; 상기 변이 지도를 상기 제1 영상의 색상 정보에 따라 다수의 영역으로 분할하는 영상 분할부; 및 상기 분할된 영역들 중 주행 중인 영역과 유사한 영역들을 주행 가능 영역으로 추정하는 영역 추정부를 포함한다. 개시된 장치에 따르면, 조명이나 그림자의 영향을 받지 않고 주행 가능 영역을 추정할 수 있는 장점이 있다. 또한, 스테레오 매칭 오류로 인해 텍스쳐 정보가 적은 지역에서도 주행 가능 영역을 추정할 수 있는 장점이 있다.
Int. CL H04N 13/20 (2018.01.01) H04N 13/00 (2018.01.01)
CPC H04N 13/20(2013.01) H04N 13/20(2013.01) H04N 13/20(2013.01) H04N 13/20(2013.01) H04N 13/20(2013.01)
출원번호/일자 1020150179082 (2015.12.15)
출원인 연세대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1717381-0000 (2017.03.10)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20170317) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2015.12.15)
심사청구항수 15

출원인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 출원인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 연세대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 서대문구

발명자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 발명자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 손광훈 대한민국 서울특별시 서초구
2 서정현 대한민국 서울특별시 서대문구

대리인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 대리인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 민영준 대한민국 서울특별시 강남구 남부순환로 ****, *층(도곡동, 차우빌딩)(맥스국제특허법률사무소)

최종권리자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 최종권리자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 연세대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 서대문구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2015.12.15 수리 (Accepted) 1-1-2015-1227655-31
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2016.09.20 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2016.11.10 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2016-0155134-70
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2016.11.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0841543-19
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2017.01.19 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2017-0065149-30
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2017.01.19 수리 (Accepted) 1-1-2017-0065138-38
7 등록결정서
Decision to grant
2017.03.07 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0169259-17
8 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2017.05.10 수리 (Accepted) 1-1-2017-0443468-56
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
제1 영상 및 제2 영상을 포함하는 스테레오 영상을 획득하는 영상 획득부;상기 제1 영상을 상기 제2 영상과의 변이 정보에 따라 변이 지도로 변환하는 영상 변환부;상기 변이 지도를 상기 제1 영상의 색상 정보에 따라 다수의 영역으로 분할하는 영상 분할부; 및상기 분할된 영역들 중 주행 중인 영역과 유사한 영역들을 주행 가능 영역으로 추정하는 영역 추정부를 포함하되,상기 분할된 영역들을 3차원 좌표계로 이동시켜 상기 분할된 영역들 각각에 대하여 법선 벡터를 연산하는 벡터 연산부를 더 포함하며, 상기 영역 추정부는 상기 분할된 영역들 중 상기 주행 중인 영역의 법선 벡터와 유사한 법선 벡터를 갖는 영역들을 상기 주행 가능 영역으로 추정하는 것을 특징으로 하는 주행 가능 영역 추정 장치
2 2
삭제
3 3
제1항에 있어서,상기 벡터 연산부는 상기 분할된 영역들 각각에 대해 가장 오차가 적은 평면을 구한 후, 상기 평면에 대한 법선 벡터를 상기 분할된 영역의 법선 벡터로 연산하는 것을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 가능 영역 추정 장치
4 4
제3항에 있어서,상기 벡터 연산부는 상기 분할된 영역들 내부의 픽셀들 중 오류가 없는 픽셀들을 이용하여 상기 가장 오차가 적은 평면을 구하는 것을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 가능 영역 추정 장치
5 5
제4항에 있어서,상기 영역 추정부는 상기 법선 벡터들을 다수의 클러스터로 분할한 후, 같은 클러스터에 속하는 법선 벡터들을 서로 유사하다고 판단하는 것을 특징으로 하는 주행 가능 영역 추정 장치
6 6
제5항에 있어서,상기 제1 영상 및 상기 제2 영상은 스테레오 카메라에 의해 촬영되는 것을 특징으로 하는 주행 가능 영역 추정 장치
7 7
제6항에 있어서,상기 주행 중인 영역은 상기 변이 지도의 중앙 하단에 위치한 영역 중에서 선택하는 것을 특징으로 하는 주행 가능 영역 추정 장치
8 8
제7항에 있어서,상기 영상 분할부는 상기 변이 지도를 상기 제1 영상의 색상 정보에 따라 수퍼픽셀을 이용하여 분할하는 것을 특징으로 하는 주행 가능 영역 추정 장치
9 9
제1 영상 및 제2 영상을 포함하는 스테레오 영상을 획득하는 단계;상기 제1 영상을 상기 제2 영상과의 변이 정보에 따라 변이 지도로 변환하는 단계;상기 변이 지도를 상기 제1 영상의 색상 정보에 따라 다수의 영역으로 분할하는 단계; 및상기 분할된 영역들 중 주행 중인 영역과 유사한 영역들을 주행 가능 영역으로 추정하는 단계를 포함하되,상기 다수의 영역으로 분할하는 단계 이후에,상기 분할된 영역들을 3차원 좌표계로 이동시켜 상기 분할된 영역들 각각에 대하여 법선 벡터를 연산하는 단계를 더 포함하며,상기 주행 가능 영역으로 추정하는 단계는 상기 분할된 영역들 중 상기 주행 중인 영역의 법선 벡터와 유사한 법선 벡터를 갖는 영역들을 상기 주행 가능 영역으로 추정하는 것을 특징으로 하는 주행 가능 영역 추정 방법
10 10
삭제
11 11
제9항에 있어서,상기 법선 벡터를 연산하는 단계는 상기 분할된 영역들 각각에 대해 가장 오차가 적은 평면을 구한 후, 상기 가장 오차가 적은 평면의 법선 벡터를 상기 분할된 영역의 법선 벡터로 연산하는 것을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 가능 영역 추정 방법
12 12
제11항에 있어서,상기 법선 벡터를 연산하는 단계는 상기 분할된 영역들 내부의 픽셀들 중 오류가 없는 픽셀들을 이용하여 상기 가장 오차가 적은 평면을 구하는 것을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 가능 영역 추정 방법
13 13
제12항에 있어서,상기 주행 가능 영역으로 추정하는 단계는 상기 법선 벡터들을 다수의 클러스터로 분할한 후, 같은 클러스터에 속하는 법선 벡터들을 서로 유사하다고 판단하는 것을 특징으로 하는 주행 가능 영역 추정 방법
14 14
제13항에 있어서,상기 제1 영상 및 상기 제2 영상은 스테레오 카메라에 의해 촬영되는 것을 특징으로 하는 주행 가능 영역 추정 방법
15 15
제14항에 있어서,상기 주행 중인 영역은 상기 변이 지도의 중앙 하단에 위치한 영역 중에서 선택하는 것을 특징으로 하는 주행 가능 영역 추정 방법
16 16
제15항에 있어서,상기 다수의 영역으로 분할하는 단계는 상기 변이 지도를 상기 제1 영상의 색상 정보에 따라 수퍼픽셀을 이용하여 분할하는 것을 특징으로 하는 주행 가능 영역 추정 방법
17 17
제9항에 기재된 주행 가능 영역 추정 방법을 수행하는 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 미래창조과학부 연세대학교 산학협력단 정보통신방송연구개발사업 RGB+D 빅데이터 기반 고정밀 2D-to-Multiview 콘텐츠 변환 기술 개발(2/2)