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(a) 무인항공기의 고도, 속도 정보가 포함된 동영상 데이터에서 모든 프레임 추출하는 단계;(b) 상기 추출된 프레임에서 흐린 이미지를 가진 프레임 제거하는 단계;(c) 상기 (b)단계에서 남은 프레임에서 키프레임 선택하는 단계; 및(d) 상기 선택된 키프레임들을 연결하여 하나의 파노라마 이미지 생성하는 단계를 포함하며,상기 (c)단계는 아래 식(3)을 통해 단위 시간당 키프레임의 개수를 산출하는 것을 특징으로 하는 파노라마 이미지 생성 방법
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청구항 1에 있어서,상기 (b)단계는,이동 평균 개념을 적용한 블러 필터링 단계인 것을 특징으로 하는 파노라마 이미지 생성 방법
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청구항 2에 있어서,이동 평균 개념을 적용한 블러 필터링은 아래 수식을 통해 동영상에서 추출된 프레임을 대상으로 흐림정도를 측정한 후 주변 프레임 의 흐림정도의 평균(식 (1))으로 뺀 값이 임계값을 넘으면, 그 이미지를 흐린 상태로 판단하는 것을 특징으로 하는 파노라마 이미지 생성 방법
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청구항 1에 있어서,(c-1) 아래 식(4)의 f(t)를 1로 초기화하는 단계;f(t): t 시점까지 선택되는 프레임의 개수dt: 무인항공기에 기록된 비행 기록의 단위 시간(c-2) 자연수 n을 초과하지 않는 f (t)의 최대 값을 찾는 단계; 및(c-3) f (t)와 f (t + dt)를 끝점으로 하는 선형 보간법을 사용하여 f (t)의 값이 n에 가장 가까운 프레임 (n ')을 선택하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 파노라마 이미지 생성 방법
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청구항 1에 있어서,상기 (d)단계는, 이미지의 방사 왜곡 및 접선 왜곡을 보정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 파노라마 이미지 생성 방법
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무인항공기의 고도, 속도 정보가 포함된 동영상 데이터에서 모든 프레임 추출하는 동영상 추출부;상기 추출된 프레임에서 흐린 이미지를 가진 프레임 제거하는 흐린 이미지 제거부;상기 흐린 이미지 제거부에 의해 제거되고 남은 프레임에서 키프레임 선택하는 키프레임 선택부; 및상기 선택된 키프레임들을 연결하여 하나의 파노라마 이미지 생성하는 이미지 생성부를 포함하며,상기 키프레임 선택부는 아래 식(3)을 통해 단위 시간당 키프레임의 개수를 산출하는 것을 특징으로 하는 파노라마 이미지 생성 장치
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청구항 7에 있어서,상기 흐린 이미지 제거부는,이동 평균 개념을 적용한 블러 필터링인 것을 특징으로 하는 파노라마 이미지 생성 장치
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청구항 8에 있어서,이동 평균 개념을 적용한 블러 필터링은 아래 수식을 통해 동영상에서 추출된 프레임을 대상으로 흐림정도를 측정한 후 주변 프레임 의 흐림정도의 평균(식 (1))으로 뺀 값이 임계값을 넘으면, 그 이미지를 흐린 상태로 판단하는 것을 특징으로 하는 파노라마 이미지 생성 장치
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삭제
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청구항 7에 있어서,상기 키프레임 선택부는, 아래 식(4)의 f(t)를 1로 초기화하고, 자연수 n을 초과하지 않는 f (t)의 최대 값을 찾고, f (t)와 f (t + dt)를 끝점으로 하는 선형 보간법을 사용하여 f (t)의 값이 n에 가장 가까운 프레임 (n ')을 선택하는 것을 특징으로 하는 파노라마 이미지 생성 장치
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청구항 7에 있어서,상기 이미지 생성부는, 이미지의 방사 왜곡 및 접선 왜곡을 보정하는 것을 특징으로 하는 파노라마 이미지 생성 장치
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컴퓨터에서 청구항 1 내지 청구항 3, 청구항 5 및 청구항 6 중 어느 한 청구항에 따른 방법의 각 단계들을 수행하도록 작성되어 컴퓨터로 독출 가능한 기록 매체에 기록된 컴퓨터프로그램
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