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다수의 도서가 비치된 책장 사이를 이동하는 로봇을 통해 도서관의 영상을 촬영하고, 획득한 영상에서 상기 도서의 위치를 인식하는 로봇에 의한 이미지 획득 단계;상기 로봇에 의한 이미지 획득 단계에서 획득된 상기 도서의 각각에 부착된 레이블을 인식한 후 상기 도서의 정보를 상기 도서관의 데이터베이스와 비교할 수 있도록 하기 위해 상기 레이블 획득을 위한 상기 도서 간의 경계선을 추출하는 도서의 경계선 추출 단계;상기 도서의 경계선 추출 단계에서 획득한 상기 도서의 경계선을 기준으로 상기 레이블이 있는 영역을 찾기 위해 관심영역을 설정하고, 상기 관심영역에서 RGB 모델과 HSV의 모델을 사용하여 색상 특징값을 추출하며, 상기 색상 특징값에 의한 색상인식을 이용해 상기 레이블의 위치를 확인하여 청구기호의 영역을 획득한 뒤 광학 문자 판독장치를 통한 광학 문자 인식으로 청구기호를 인식하는 클래스 번호 인식 단계; 및상기 클래스 번호 인식 단계로부터 인식한 상기 도서의 청구기호를 상기 도서관의 데이터베이스와 비교해 잘못된 위치에 놓여있는 상기 도서를 검출하여 결과를 상기 데이터베이스에 저장하는 도서관 관리 단계;를 포함하되,상기 클래스 번호 인식 단계는,상기 도서의 경계선 추출 단계에서 획득한 상기 도서들의 전체 영상 중 상기 도서의 하단에 부착된 상기 레이블 영역만을 지정해 연산속도를 증가되도록 하는 관심 영역 설정 단계와,상기 도서의 분류를 위해 색을 조합하여 각 색상으로 표현된 상기 도서의 레이블 색상의 특징값을 구분하여 색상 검출기로 추출하는 색상 추출 단계와,상기 색상 추출 단계로부터 추출된 상기 색상 특징값으로 상기 레이블의 경계를 인식하는 색상 인식 단계와,상기 색상 검출기로 상기 레이블의 색상을 찾아 y축의 임계점을 획득하여 이진화를 수행한 영상에서 히스토그램을 획득하고, 상기 레이블의 색상으로부터 획득한 임계점에서부터 x축으로 투영을 수행해 히스토그램을 획득하여 상기 색상 검출기로 검출한 임계점에 대한 상기 히스토그램 값의 변화를 통해 상기 청구기호의 영역을 판단하는 레이블 위치 찾기 단계와,상기 레이블 위치 찾기 단계로부터 획득한 상기 청구기호의 영역을 상기 광학 문자 판독장치를 통해 상기 청구기호를 인식하는 클래스 번호 인식 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 클래스 번호 인식 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 모바일 로봇 기반의 도서 관리 시스템
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청구항 1에 있어서, 상기 도서의 경계선 추출 단계는,상기 로봇의 카메라 센서로부터 입력된 상기 영상으로부터 윤곽선 검출의 위한 엣지를 보존하면서 잡영을 제거하도록 필터링 하는 양방향 필터링 단계와,상기 양방향 필터링 단계로부터 잡영이 제거된 상기 영상에 임계값 기반의 이진화를 수행하여 이진화하는 이진화 단계와,상기 이진화 단계로부터 이진화된 상기 영상의 상기 도서 사이의 경계 부분에 대한 유실 방지를 위한 모폴로지 연산을 수행하는 모폴로지 연산 단계와,상기 모폴로지 연산 단계에 의해 경계가 하나로 합쳐진 영상에 대한 상기 도서들의 엣지 부분의 추출을 위한 엣지 검출 단계와,상기 엣지 검출 단계로부터 추출된 상기 도서들의 엣지 부분의 경계를 토대로 하여 상기 도서 사이의 경계를 검출하는 허프 변환 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 모바일 로봇 기반의 도서 관리 시스템
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청구항 1에 있어서, 상기 로봇은,상기 도서관에 설정된 간격으로 다수로 배치된 상기 책장 간 사이 공간에 이동가능한 체적의 크기를 갖고, 양측면에 바퀴가 구비된 몸체부;상기 몸체부에 일단이 연결되어 연장된 타단이 상부를 향하도록 상기 몸체부에 나란하게 한 쌍으로 구비된 슬라이더부; 및상기 슬라이더부에서 상하 이동되며 상기 책장에 구비된 상기 도서를 촬영하는 촬영부;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 모바일 로봇 기반의 도서 관리 시스템
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청구항 4에 있어서,상기 바퀴는 상기 몸체부의 양측면 각각에 적어도 하나 이상으로 구비되어 정방향 또는 역방향으로 회전되되,상기 몸체부의 하나의 측면과 다른 하나의 측면에서 동시 또는 개별적으로 선택적인 회전이 가능한 것을 특징으로 하는 모바일 로봇 기반의 도서 관리 시스템
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청구항 4에 있어서, 상기 슬라이더부는,상기 몸체부의 내부에 한 쌍으로 설치된 슬라이더 액추에이터와, 상기 슬라이더 액추에이터의 각각에 일단이 연결되어 연장된 단부가 상기 몸체부의 상부에 위치되는 한 쌍의 슬라이더와, 상기 슬라이더의 상측 단부에 일단과 타단이 각각 연결된 연결편과, 상기 슬라이더 액추에이터를 통해 상기 슬라이더 각각에서 상하로 이동되는 브라켓을 포함하는 것을 특징으로 하는 모바일 로봇 기반의 도서 관리 시스템
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