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햅틱감 생성을 위한 액츄에이터에 있어서,주위에 형성되는 자기력 벡터에 의해 구동되는 구형 회전자;내부에 상기 구형 회전자에 대응하는 형상의 공간이 형성되며, 상기 구형 회전자가 상기 공간 내에 위치하도록 하며 상기 구형 회전자의 상부 일부분이 노출되도록 하는 고정자;서로 간에 소정의 간격을 유지한 채로 상기 고정자에 형성되며, 상기 구형 회전자에 상기 자기력 벡터를 제공하는 적어도 세 개의 회전 구동 코일들; 및상기 각각의 회전 구동 코일들에 공급되는 전류를 독립적으로 제어하여 상기 자기력 벡터를 형성하는 구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 햅틱 액츄에이터
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제1항에 있어서,상기 구형 회전자의 소정의 부위를 관통하는 가상의 소정 평면을 가정할 때, 상기 소정 평면과 수직인 방향에 위치하되, 상기 고정자의 부위 중 상기 구형 회전자의 하부 영역에 대응되는 부위에 형성되며, 상기 구형 회전자에 직선 운동의 자기력 벡터를 제공하는 하나의 중심 구동 코일;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 햅틱 액츄에이터
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제2항에 있어서,상기 회전 구동 코일들은,상기 구형 회전자의 중앙을 관통하는 평면 중 수평 평면 상에 위치하는 것을 특징으로 하는 햅틱 액츄에이터
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제1항에 있어서,상기 회전 구동 코일들은,상기 구형 회전자의 중앙 이외의 부위를 관통하는 평면 중 수평 평면 상에 위치하는 것을 특징으로 하는 햅틱 액츄에이터
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제1항에 있어서,상기 구형 회전자는, 영구자석이고, 상기 구형 회전자를 중앙을 관통하는 가상의 수평 평면으로 나눈다고 가정할 때, 상기 구형 회전자의 상부의 극성과 하부의 극성이 나뉘는 것을 특징으로 하는 햅틱 액츄에이터
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제1항에 있어서,상기 구동부는,상기 회전 구동 코일들의 자기력 벡터의 방향과 세기를 제어하여 상기 구형 회전자의 회전 운동, 진동 운동, 또는 직선 운동을 형성하는 것을 특징으로 하는 햅틱 액츄에이터
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제2항에 있어서,상기 구동부는,상기 회전 구동 코일들이 위치하는 가상의 평면상에서 제어 구간을 균등하게 나눈다고 가정할 때, 상기 나누어진 제어 구간 중 특정 제어 구간에 대응되는 적어도 두 개의 상기 회전 구동 코일과 상기 중심 구동 코일의 자기력 벡터의 방향과 세기를 제어하여 상기 구형 회전자의 회전 운동, 진동 운동, 또는 직선 운동을 형성하는 것을 특징으로 하는 햅틱 액츄에이터
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제2항에 있어서,상기 구동부는,상기 중심 구동 코일의 자기력 벡터의 방향과 세기를 제어하여 상기 구형 회전자의 진동 운동 또는 직선 운동을 형성하는 것을 특징으로 하는 햅틱 액츄에이터
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제1항에 있어서,상기 구형 회전자의 자세를 검출하는 센싱부를 더 포함하며,상기 구동부는, 상기 센싱부에 의해 검출된 상기 구형 회전자의 자세에 대한 측정값을 이용하여 상기 회전 구동 코일들에 인가되는 전류를 피드백 제어하는 것을 특징으로 하는 햅틱 액츄에이터
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제1항 또는 제2항에 있어서,상기 고정자를 인체에 고정하기 위한 결합부를 더 포함하되,상기 고정자로부터 노출된 상기 구형 회전자 부분이 상기 인체에 접촉되도록 하는 것을 특징으로 하는 햅틱 액츄에이터
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제2항에 있어서,상기 구형 회전자의 자세를 검출하는 센싱부를 더 포함하며,상기 구동부는, 상기 센싱부에 의해 검출된 상기 구형 회전자의 자세에 대한 측정값을 이용하여 상기 중심 구동 코일에 인가되는 전류를 피드백 제어하는 것을 특징으로 하는 햅틱 액츄에이터
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