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센서를 이용한 폐루프 구조의 햅틱 피드백 생성 장치에 있어서,햅틱 피드백을 발생시키고 이를 사용자에게 제공하는 액추에이터;상기 사용자의 피부 표면에 접촉되도록 상기 액추에이터의 적어도 일부에 형성되어 상기 액추에이터로부터 상기 사용자에게 전달되는 상기 햅틱 피드백을 측정하는 센서; 및상기 사용자에게 전달되는 상기 햅틱 피드백에 대한 측정 정보를 상기 센서로부터 획득하고, 이를 참조로 하여 상기 액추에이터를 구동시키기 위한 구동 신호를 출력하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 햅틱 피드백 생성 장치
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제1항에 있어서,상기 제어부는,상기 액추에이터가 발생시켜야 하는 기준 햅틱 피드백에 대한 정보를 포함하는 외부 명령 신호를 추가적으로 입력 받고, 상기 외부 명령 신호에 대한 정보 및 상기 센서로부터 획득한 상기 햅틱 피드백에 대한 정보를 참조로 하여 상기 액추에이터를 구동시키기 위한 구동 신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 햅틱 피드백 생성 장치
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제2항에 있어서,상기 제어부는,상기 외부 명령 신호에 포함된 상기 기준 햅틱 피드백에 대한 정보와 상기 센서로부터 상기 사용자에게 전달되는 상기 햅틱 피드백 정보를 비교하여 오차가 기설정된 수치 미만이 되도록 상기 구동 신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 햅틱 피드백 생성 장치
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제3항에 있어서,상기 오차는 사용자의 패턴을 학습하여 사용자 별로 결정되는 것을 특징으로 하는 햅틱 피드백 생성 장치
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제2항에 있어서,상기 제어부는,상기 외부 명령 신호에 포함된 상기 기준 햅틱 피드백의 세기가 상기 센서로부터 상기 사용자에게 전달되는 상기 햅틱 피드백의 세기보다 작은 경우, 상기 액추에이터의 구동량이 줄어들도록 상기 구동 신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 햅틱 피드백 생성 장치
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제2항에 있어서,상기 제어부는,상기 외부 명령 신호에 포함된 상기 기준 햅틱 피드백의 세기가 상기 센서로부터 상기 사용자에게 전달되는 상기 햅틱 피드백의 세기보다 큰 경우, 상기 액추에이터의 구동량이 늘어나도록 상기 구동 신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 햅틱 피드백 생성 장치
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제1항에 있어서,상기 센서는 상기 액추에이터의 일면에 필름 형태로 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 햅틱 피드백 생성 장치
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제1항에 있어서,상기 액추에이터는 ERM(Eccentric Rotating Mass actuator), LRA(Linear Resonant Actuator), USM(UltraSonic Motor), 피에조 액추에이터 중 적어도 어느 하나인 것을 특징으로 하는 햅틱 피드백 생성 장치
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제1항에 있어서,상기 액추에이터는 진동, 압력 또는 온도 중 적어도 어느 하나의 햅틱 피드백을 발생시키는 것을 특징으로 하는 햅틱 피드백 생성 장치
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제9항에 있어서,상기 햅틱 피드백을 발생시키기 위하여, 상기 액추에이터 또는 상기 센서는 복수 개인 것을 특징으로 하는 햅틱 피드백 생성 장치
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센서를 이용한 폐루프 구조의 햅틱 피드백 생성 방법에 있어서,(a) 액추에이터가 햅틱 피드백을 발생시키고 이를 사용자에게 제공하는 단계;(b) 상기 사용자의 피부 표면에 접촉되도록 상기 액추에이터의 적어도 일부에 형성되는 센서가 상기 액추에이터로부터 상기 사용자에게 전달되는 상기 햅틱 피드백을 측정하는 단계; 및(c) 제어부가 상기 사용자에게 전달되는 상기 햅틱 피드백에 대한 측정 정보를 상기 센서로부터 획득하고, 이를 참조로 하여 상기 액추에이터를 구동시키기 위한 구동 신호를 출력하는 단계;를 포함하는 햅틱 피드백 생성 방법
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제11항에 있어서,상기 (c) 단계는,상기 제어부가 상기 액추에이터가 발생시켜야 하는 기준 햅틱 피드백에 대한 정보를 포함하는 외부 명령 신호를 추가적으로 입력 받고, 상기 외부 명령 신호에 대한 정보 및 상기 센서로부터 획득한 상기 햅틱 피드백에 대한 정보를 참조로 하여 상기 액추에이터를 구동시키기 위한 구동 신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 햅틱 피드백 생성 방법
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제12항에 있어서,상기 (c) 단계는,상기 제어부가 상기 외부 명령 신호에 포함된 상기 기준 햅틱 피드백에 대한 정보와 상기 센서로부터 상기 사용자에게 전달되는 상기 햅틱 피드백 정보를 비교하여 오차가 기설정된 수치 미만이 되도록 상기 구동 신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 햅틱 피드백 생성 방법
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제13항에 있어서,상기 오차는 사용자의 패턴을 학습하여 사용자 별로 결정되는 것을 특징으로 하는 햅틱 피드백 생성 방법
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제12항에 있어서,상기 (c) 단계는,상기 외부 명령 신호에 포함된 상기 기준 햅틱 피드백의 세기가 상기 센서로부터 상기 사용자에게 전달되는 상기 햅틱 피드백의 세기보다 작은 경우, 상기 액추에이터의 구동량이 줄어들도록 상기 구동 신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 햅틱 피드백 생성 방법
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제12항에 있어서,상기 (c) 단계는,상기 외부 명령 신호에 포함된 상기 기준 햅틱 피드백의 세기가 상기 센서로부터 상기 사용자에게 전달되는 상기 햅틱 피드백의 세기보다 큰 경우, 상기 액추에이터의 구동량이 늘어나도록 상기 구동 신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 햅틱 피드백 생성 방법
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제11항에 있어서,상기 센서는 상기 액추에이터의 일면에 필름 형태로 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 햅틱 피드백 생성 방법
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제11항에 있어서,상기 액추에이터는 ERM(Eccentric Rotating Mass actuator), LRA(Linear Resonant Actuator), USM(UltraSonic Motor), 피에조 액추에이터 중 적어도 어느 하나인 것을 특징으로 하는 햅틱 피드백 생성 방법
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제11항에 있어서,상기 액추에이터는 진동, 압력 또는 온도 중 적어도 어느 하나의 햅틱 피드백을 발생시키는 것을 특징으로 하는 햅틱 피드백 생성 방법
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제19항에 있어서,상기 햅틱 피드백을 발생시키기 위하여, 상기 액추에이터 또는 상기 센서는 복수 개인 것을 특징으로 하는 햅틱 피드백 생성 방법
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제11항 내지 제20항 중 어느 한 항에 따른 방법을 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체
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