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손바닥에 착용하는 손바닥 착용부와;상기 손바닥 착용부에 구비되어 선형의 구동력을 생성하는 구동부와;상기 손바닥 착용부와 상기 구동부의 하단을 연결하는 구동부 연결링크와;손가락의 단부에 착용하는 손가락 착용부와;상기 구동부의 상단과 상기 손가락 착용부를 연결하고, 상기 구동부에서 생성된 힘을 상기 손가락의 단부에 수직한 방향으로 전달하도록 형성된 동력전달링크와;상기 구동부의 구동력을 제어하고, 상기 구동부의 스트로크 길이, 상기 구동부의 하단의 회전 각도와 상기 동력전달링크의 위치변화를 측정하여, 상기 손가락 관절의 각도와 상기 손가락의 단부의 위치를 추정하는 제어부를 포함하는 역감 전달 시스템
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청구항 1에 있어서,상기 구동부 연결링크는,상기 구동부의 하단이 상기 손바닥 착용부에 상기 손가락의 움직임에 따라 회전가능하도록 2자유도를 갖도록 결합하는 역감 전달 시스템
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청구항 2에 있어서,상기 구동부 연결링크는,상기 손바닥 착용부에 회전가능하도록 결합된 회전판과;상기 회전판으로부터 상기 구동부가 상기 손가락이 굽혀지는 방향으로 회전가능하도록 결합하는 힌지부를 포함하는 역감 전달 시스템
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청구항 3에 있어서,상기 힌지부의 회전각도를 측정하는 구동부 센서를 더 포함하는 역감 전달 시스템
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청구항 4에 있어서,상기 구동부 센서는,상기 구동부의 하단에 결합된 자석과, 상기 힌지부에서 상기 자석과 대향되게 설치된 홀 반도체와,상기 자석과 상기 홀 반도체 사이의 회전각도에 따라 변하는 자기장의 크기를 측정하여 상기 구동부의 회전각도를 측정하는 측정부를 포함하는 역감 전달 시스템
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청구항 1에 있어서,상기 구동부는, 리니어 모터를 포함하는 역감 전달 시스템
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청구항 1에 있어서,상기 동력전달링크는,상기 손가락의 움직임에 따라 회전가능하도록 상기 구동부의 상단에 2자유도를 갖도록 결합되는 역감 전달 시스템
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8
청구항 7에 있어서,상기 동력전달링크는,상기 구동부의 상단에 회전가능하도록 결합된 제1링크와, 상기 제1링크에 회전가능하도록 결합된 제2링크와, 상기 제2링크에서 상기 손가락 착용부를 향해 돌출 형성되고 상기 손가락 착용부에 형성된 홀을 관통하도록 배치되어 상기 구동부에서 전달되는 힘에 의해 상기 손가락의 단부를 향한 방향으로 전진하는 스프링 바와, 상기 스프링 바에 외삽되고 상기 손가락 착용부와 상기 제2링크 사이에 설치되어 상기 구동부에서 전달되는 힘에 의해 상기 손가락의 단부에 수직한 방향으로 압축되는 스프링을 포함하는 역감 전달 시스템
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청구항 8에 있어서,상기 구동부는 리니어 모터케이싱과, 상기 리니어 모터케이싱의 내부에서 직선 이동하는 이동부재를 포함하고,상기 제1링크는, 상기 이동부재의 상단에 상기 이동부재의 운동방향에 수직한 방향으로 배치된 제1회전축으로 결합되어 상기 손가락의 움직임에 따라 회전하고,상기 제2링크는, 상기 제1링크에서 상기 제1회전축에 수직한 방향으로 배치된 제2회전축으로 결합되어 상기 손가락이 굽혀지는 정도에 따라 상기 제2회전축을 중심으로 회전하는 역감 전달 시스템
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청구항 8에 있어서,상기 스프링의 변형 길이를 측정하여 상기 동력전달링크의 위치변화를 측정하기 위한 스프링 변형 측정 센서를 더 포함하는 역감 전달 시스템
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11
청구항 10에 있어서,상기 스프링 변형 측정 센서는,상기 스프링 바의 단부에 설치된 자석과, 상기 손가락 착용부에서 상기 자석과 대향되게 설치된 홀 반도체와,상기 자석과 상기 홀 반도체 사이의 거리에 따라 변하는 자기장의 크기를 측정하는 측정부를 포함하는 역감 전달 시스템
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12
청구항 8에 있어서,상기 손가락 착용부는,상기 손가락의 단부에 끼워지고 상기 손가락의 단부 중 적어도 일부를 감싸도록 형성된 손가락 홀더와;상기 손가락 홀더에서 상기 손가락의 단부 안쪽에서 수직한 방향으로 돌출 형성되어 상기 스프링 바가 관통하는 상기 홀이 형성되고, 상기 스프링으로부터 힘을 전달 받도록 형성된 서포터를 포함하는 역감 전달 시스템
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13
손바닥에 착용하는 손바닥 착용부와;손가락의 단부에 끼워지도록 형성된 손가락 홀더와, 상기 손가락 홀더에서 상기 손가락의 단부 안쪽에서 수직한 방향으로 돌출 형성된 서포터를 포함하는 손가락 착용부와;상기 손바닥 착용부에 구비되어 선형의 구동력을 생성하는 리니어 모터와;상기 손바닥 착용부에 회전가능하도록 결합된 회전판과, 상기 회전판에 상기 리니어 모터의 하단을 상기 손가락이 굽혀지는 방향으로 회전가능하도록 결합시키는 힌지부를 포함한 구동부 연결링크와;상기 리니어 모터의 상단에 회전가능하도록 결합된 제1링크와, 상기 제1링크에서 회전가능하도록 결합된 제2링크와, 상기 제2링크에서 상기 손가락의 단부를 향해 돌출 형성된 스프링 바와, 상기 스프링 바에 외삽되고 상기 서포터와 상기 제2링크 사이에 설치되어 상기 리니어 모터에서 전달되는 힘에 의해 상기 손가락의 단부에 수직한 방향으로 압축되는 스프링을 포함하는 동력전달링크와;상기 힌지부의 회전각도를 측정하는 구동부 센서와;상기 스프링의 변형 길이를 측정하는 스프링 변형 측정 센서와;상기 리니어 모터의 스트로크 길이, 상기 구동부 센서에서 감지된 상기 힌지부의 회전각도, 상기 스프링 변형 측정 센서에서 감지된 상기 스프링의 변형길이에 따라 상기 손가락 관절의 각도와 상기 손가락 단부의 위치를 추정하는 제어부를 포함하는 역감 전달 시스템
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