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역감 전달 시스템

  • 기술번호 : KST2019037516
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명에 따른 역감 전달 시스템은, 6자유도를 갖도록 구성됨으로써, 손을 쥐고 펴는 동작, 손가락의 내전, 외전 등과 같은 움직임이 자유롭고, 손가락의 움직임을 방해하지 않으면서 손가락의 단부로 원하는 힘을 전달할 수 있다. 또한, 손가락의 단부 위치와 손가락의 관절 각도를 추정하여, 손가락의 움직임을 측정하고 그에 따라 보다 정확한 역감을 전달할 수 있다.
Int. CL G06F 3/01 (2006.01.01)
CPC G06F 3/016(2013.01) G06F 3/016(2013.01)
출원번호/일자 1020160073845 (2016.06.14)
출원인 울산과학기술원, 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단
등록번호/일자 10-1789696-0000 (2017.10.18)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20171025) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2016.06.14)
심사청구항수 14

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 울산과학기술원 대한민국 울산광역시 울주군
2 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 배준범 대한민국 울산광역시 울주군
2 이정수 대한민국 울산광역시 울주군
3 조인성 대한민국 울산광역시 울주군
4 박연규 대한민국 울산광역시 울주군
5 유범재 대한민국 서울특별시 서초구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 전용준 대한민국 서울특별시 금천구 가산디지털*로 **, 대륭테크노타운 **차 ***호 (가산동)(이연국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 울산과학기술원 대한민국 울산광역시 울주군
2 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단 대한민국 서울특별시 성북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2016.06.14 수리 (Accepted) 1-1-2016-0570126-68
2 보정요구서
Request for Amendment		 2016.06.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2016-0097186-62
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2016.07.14 수리 (Accepted) 1-1-2016-0683987-68
4 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2017.03.13 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2017.05.12 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2017-0073193-97
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2017.05.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0347671-35
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2017.05.23 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2017-0491239-77
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2017.05.23 수리 (Accepted) 1-1-2017-0491240-13
9 등록결정서
Decision to grant		 2017.07.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0498541-16
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.08.10 수리 (Accepted) 4-1-2017-0042500-28
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.07.03 수리 (Accepted) 4-1-2020-5148444-43
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.08.20 수리 (Accepted) 4-1-2020-5186266-03
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번호 청구항
1 1
삭제
2 2
손등에 착용하는 손등 착용부와;상기 손등 착용부에 구비되어 회전력을 생성하는 구동부와;상기 구동부에 회전가능하게 결합되고, 상기 회전력에 의해 회전하는 구동 링크와;상기 구동 링크에 2자유도를 갖도록 제1커플러에 의해 결합된 피동 링크와;상기 피동 링크에 3자유도를 갖도록 제2커플러에 의해 결합되고, 손가락의 단부에 착용되는 손가락 착용부와;상기 손가락 단부의 위치와 상기 손가락 관절의 각도를 추정하고, 추정한 값에 따라 상기 구동부의 회전력을 제어하는 제어부를 포함하고,상기 구동 링크는,상기 구동부에 결합되고, 상기 손등 착용부로부터 상방향으로 길게 형성된 제1구동 링크부와,상기 제1구동 링크부로부터 미리 설정된 제1설정각도로 기울어지고 상향 경사지게 형성되어 상기 제1커플러에 결합된 제2구동 링크부를 포함하는 역감 전달 시스템
3 3
손등에 착용하는 손등 착용부와;상기 손등 착용부에 구비되어 회전력을 생성하는 구동부와;상기 구동부에 회전가능하게 결합되고, 상기 회전력에 의해 회전하는 구동 링크와;상기 구동 링크에 2자유도를 갖도록 제1커플러에 의해 결합된 피동 링크와;상기 피동 링크에 3자유도를 갖도록 제2커플러에 의해 결합되고, 손가락의 단부에 착용되는 손가락 착용부와;상기 손가락 단부의 위치와 상기 손가락 관절의 각도를 추정하고, 추정한 값에 따라 상기 구동부의 회전력을 제어하는 제어부를 포함하고,상기 피동 링크는,상기 제2커플러에 결합되고, 상기 제2커플러로부터 상방향으로 길게 형성된 제1피동 링크부와, 상기 제1피동 링크부로부터 미리 설정된 제2설정각도로 기울어지고 상향 경사지게 형성되어 상기 제1커플러에 결합된 제2피동 링크부를 포함하는 역감 전달 시스템
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손등에 착용하는 손등 착용부와;상기 손등 착용부에 구비되어 회전력을 생성하는 구동부와;상기 구동부에 회전가능하게 결합되고, 상기 회전력에 의해 회전하는 구동 링크와;상기 구동 링크에 2자유도를 갖도록 제1커플러에 의해 결합된 피동 링크와;상기 피동 링크에 3자유도를 갖도록 제2커플러에 의해 결합되고, 손가락의 단부에 착용되는 손가락 착용부와;상기 손가락 단부의 위치와 상기 손가락 관절의 각도를 추정하고, 추정한 값에 따라 상기 구동부의 회전력을 제어하는 제어부를 포함하고,상기 제1커플러는,일단은 상기 구동 링크에 결합되고, 상기 구동부의 회전력에 의해 상기 손가락의 내외전방향으로 배치된 제1회전축을 중심으로 회전가능하도록 결합되고, 타단은 상기 피동 링크에 결합되고, 상기 손가락의 움직임에 의해 상기 손등에 수직한 방향으로 배치된 제2회전축을 중심으로 회전가능하도록 결합되는 역감 전달 시스템
5 5
손등에 착용하는 손등 착용부와;상기 손등 착용부에 구비되어 회전력을 생성하는 구동부와;상기 구동부에 회전가능하게 결합되고, 상기 회전력에 의해 회전하는 구동 링크와;상기 구동 링크에 2자유도를 갖도록 제1커플러에 의해 결합된 피동 링크와;상기 피동 링크에 3자유도를 갖도록 제2커플러에 의해 결합되고, 손가락의 단부에 착용되는 손가락 착용부와;상기 손가락 단부의 위치와 상기 손가락 관절의 각도를 추정하고, 추정한 값에 따라 상기 구동부의 회전력을 제어하는 제어부를 포함하고,상기 제2커플러는,상기 손가락 착용부에 결합되고, 상기 손가락의 움직임에 의해 상기 손가락의 내외전방향으로 배치된 제3회전축을 중심으로 회전가능하도록 결합된 제1회전부와;상기 제1회전부에 상향 돌출되게 구비되고, 상기 손가락의 움직임에 의해 상기 손가락의 길이방향으로 배치된 제4회전축을 중심으로 회전가능하도록 결합된 제2회전부와;상기 제2회전부와 상기 피동 링크를 결합시키고, 상기 손가락의 움직임에 의해 상기 피동 링크의 길이방향으로 배치된 제5회전축을 중심으로 회전가능하도록 결합된 제3회전부를 포함하는 역감 전달 시스템
6 6
청구항 2 내지 청구항 5 중 어느 한 항에 있어서,상기 구동부의 회전각도를 측정하는 구동부 센서를 더 포함하는 역감 전달 시스템
7 7
청구항 6에 있어서,상기 제1커플러의 일단에 구비되어, 상기 구동 링크의 회전각도를 측정하는 제1홀센서를 더 포함하는 역감 전달 시스템
8 8
청구항 7에 있어서,상기 제1커플러의 타단에 구비되어, 상기 피동 링크의 회전각도를 측정하는 제2홀센서를 포함하는 역감 전달 시스템
9 9
청구항 8에 있어서,상기 제어부는, 상기 구동부 센서에서 측정한 상기 구동부의 회전각도, 상기 제1홀센서에서 측정한 상기 구동 링크의 회전각도, 상기 제2홀센서에서 측정한 상기 피동 링크의 회전각도에 따라 상기 손가락의 단부 위치를 계산하고,상기 손가락의 단부 위치를 이용하여 상기 손가락 관절의 각도를 계산하고,상기 손가락의 관절의 각도에 따라 상기 구동부의 회전력을 제어하는 역감 전달 시스템
10 10
청구항 2 내지 청구항 5 중 어느 한 항에 있어서,상기 손가락 착용부는,상기 손가락의 단부에 끼워지도록 링 형상으로 형성되고, 일측이 개구되게 형성된 손가락 홀더를 포함하는 역감 전달 시스템
11 11
청구항 10에 있어서,상기 손가락 착용부는,상기 손가락 홀더의 개구된 부분을 개폐시키는 개폐 부재를 더 포함하는 역감 전달 시스템
12 12
청구항 10에 있어서,상기 손가락 홀더의 내주면에는 탄성부재가 구비된 역감 전달 시스템
13 13
청구항 2 내지 청구항 5 중 어느 한 항에 있어서,상기 구동부는, 상기 손등 착용부에 결합되고, 상기 손가락의 길이방향으로부터 미리 설정된 설정각도로 기울어진 방향으로 길게 배치된 역감 전달 시스템
14 14
청구항 13에 있어서,상기 구동부의 회전축과 상기 구동 링크의 회전축은 베벨 기어에 의해 결합된 역감 전달 시스템
15 15
손등에 착용하는 손등 착용부와;상기 손등 착용부에 구비되어 회전력을 생성하는 구동부와;상기 구동부에 회전가능하게 결합되고, 상기 회전력에 의해 회전하는 구동 링크와;상기 구동 링크에 2자유도를 갖도록 제1커플러에 의해 결합된 피동 링크와;상기 피동 링크에 3자유도를 갖도록 제2커플러에 의해 결합되고, 손가락의 단부에 착용되는 손가락 착용부와;상기 구동부의 회전각도를 측정하는 구동부 센서와;상기 제1커플러의 일단에 구비되어, 상기 구동 링크의 회전각도를 측정하는 제1홀센서와;상기 제1커플러의 타단에 구비되어, 상기 피동 링크의 회전각도를 측정하는 제2홀센서와;상기 구동부 센서에서 측정한 상기 구동부의 회전각도, 상기 제1홀센서에서 측정한 상기 구동 링크의 회전각도, 상기 제2홀센서에서 측정한 상기 피동 링크의 회전각도에 따라 상기 손가락의 단부 위치를 계산하고, 상기 손가락의 단부 위치를 이용하여 상기 손가락 관절의 각도를 계산하고, 상기 손가락의 관절의 각도에 따라 상기 구동부의 회전력을 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제1커플러는, 일단은 상기 구동 링크에 결합되고, 상기 구동부의 회전력에 의해 상기 손가락의 내외전방향으로 배치된 제1회전축을 중심으로 회전가능하도록 결합되고, 타단은 상기 피동 링크에 결합되고, 상기 손가락의 움직임에 의해 상기 손등에 수직한 방향으로 배치된 제2회전축을 중심으로 회전가능하도록 결합되고,상기 제2커플러는, 상기 손가락 착용부에 결합되고, 상기 손가락의 움직임에 의해 상기 손가락의 내외전방향으로 배치된 제3회전축을 중심으로 회전가능하도록 결합된 제1회전부와, 상기 제1회전부에 상향 돌출되게 구비되고, 상기 손가락의 움직임에 의해 상기 손가락의 길이방향으로 배치된 제4회전축을 중심으로 회전가능하도록 결합된 제2회전부와, 상기 제2회전부와 상기 피동 링크를 결합시키고, 상기 손가락의 움직임에 의해 상기 피동 링크의 길이방향으로 배치된 제5회전축을 중심으로 회전가능하도록 결합된 제3회전부를 포함하는 역감 전달 시스템
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1 CN109564470 CN 중국 FAMILY
2 US10551927 US 미국 FAMILY
3 US20190332172 US 미국 FAMILY
4 WO2017217732 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY

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4 WO2017217732 WO 세계지적재산권기구(WIPO) DOCDBFAMILY
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 미래창조과학부 울산과학기술원 글로벌프론티어사업 손가락 및 손바닥의 파지 역감 생성 휴먼 인터페이스 및 역감 표현 기술