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손바닥 및 상기 손바닥에 연결되는 복수의 손가락 기구로 이루어지는 로봇손으로서,복수의 손가락 기구는,상기 손바닥의 단부에 형성되는 MCP2 관절과,상기 MCP2 관절에 연결되는 IP 관절로 이루어지며,상기 MCP2 관절은 상기 IP 관절과 평행하게 굴신동작가능하도록 설치되는 MCP2-1 관절과,상기 MCP2-1 관절에 대해 교차하면서 손바닥에 대해 종방향으로 설치되는 MCP2-2 관절로 이루어지고,상기 손바닥에는 CMC2 관절이 추가로 형성되고,상기 CMC2 관절은 상기 각 손가락 기구의 길이방향을 중심축으로 하여 회동가능하도록 상기 MCP2-1 관절 및 MCP2-2 관절에 대해 모두 교차하도록 연결되며,상기 CMC2 관절은,상기 CMC2 관절의 구동을 위한 CMC2 구동부와,상기 CMC2 구동부가 체결되며 상기 손바닥에 고정되는 CMC2 하우징으로 이루어지며,상기 MCP2-2 관절은,상기 CMC2 하우징에 수용되는 베어링을 매개로 하여 회전가능하게 형성되는 MCP2-2 하우징과,상기 MCP2-2 하우징에 고정되며 상기 MCP2-2 관절의 구동을 위한 MCP2-2 구동부로 이루어지고,상기 MCP2-1 관절은, 상기 MCP2-2 하우징에 수용되는 베어링을 매개로 하여 회전가능하게 형성되 는 MCP2-1 하우징과,상기 MCP2-1 하우징에 고정되며 상기 MCP2-1 관절을 구동하기 위한 MCP2-1 구동부와,상기 MCP2-1 하우징에 고정되는 위치 센서부와,상기 위치 센서부를 덮으면서 상기 MCP2-1 구동부의 구동축에 고정되는 커플러와,상기 커플러에 체결되어 상기 MCP2-1 구동부의 동력을 전달하기 위한 제1 MCP2-1 링크를 포함하고,상기 커플러는 판 형상을 가지며,중심을 관통하여 직경방향으로 연장되는 중간홈과,상기 중간홈의 상부에 형성되는 절개부와,상기 중간홈의 하부에 형성되는 슬라이딩 홈이 형성되고,상기 MCP2-1 구동부의 구동축이 상기 중간홈에 고정되는 것을 특징으로 하는 로봇손
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청구항 1 에 있어서,상기 IP 관절은,상기 MCP2-1 관절에 연결되는 PIP 관절과, 상기 PIP 관절에 연결되는 DIP 관절로 이루어지고,상기 PIP 관절은,상기 제1 MCP2-1 링크의 링크부와 결합하는 제2 MCP2-1 링크와,상기 제2 MCP2-1 링크의 단부에 형성된 고정부의 일측에 고정되는 PIP 구동부와,상기 제2 MCP2-1 링크의 단부에 형성된 고정부의 타측에 고정되는 위치 센서부와,상기 위치 센서부를 덮으면서 상기 PIP 구동부의 구동축에 고정되는 커플러와,상기 커플러에 체결되어 상기 PIP 구동부의 동력을 전달하기 위한 제1 PIP 링크를 포함하고,상기 커플러는 판 형상을 가지며,중심을 관통하여 직경방향으로 연장되는 중간홈과,상기 중간홈의 상부에 형성되는 절개부와,상기 중간홈의 하부에 형성되는 슬라이딩 홈이 형성되고,상기 PIP 구동부의 구동축이 상기 중간홈에 고정되는 것을 특징으로 하는 로봇손
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청구항 5 에 있어서,상기 DIP 관절은,상기 제1 PIP 링크의 링크부와 결합하는 제2 PIP 링크부와,상기 제2 PIP 링크의 단부에 형성된 고정부의 일측에 고정되는 DIP 구동부와,상기 제2 PIP 링크의 단부에 형성된 고정부의 타측에 고정되는 위치 센서부와,상기 위치 센서부를 덮으면서 상기 DIP 구동부의 구동축에 고정되는 커플러와,상기 커플러에 체결되어 상기 DIP 구동부의 동력을 전달하기 위한 제1 DIP 링크를 포함하고,상기 커플러는 판 형상을 가지며,중심을 관통하여 직경방향으로 연장되는 중간홈과,상기 중간홈의 상부에 형성되는 절개부와,상기 중간홈의 하부에 형성되는 슬라이딩 홈이 형성되고,상기 DIP 구동부의 구동축이 상기 중간홈에 고정되는 것을 특징으로 하는 로봇손
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청구항 6 에 있어서, 상기 복수의 손가락 기구에는 엄지 손가락 기구가 추가로 더 설치되고,상기 엄지 손가락 기구는,상기 손바닥에 형성되는 CMC1 관절과,상기 CMC1 관절과 연결되는 MCP1 관절, 상기 MCP1 관절에 연결되는 IP 관절로 이루어지며,상기 CMC1 관절은 상기 MCP1 관절 및 IP 관절과 평행하게 굴신동작가능하도록 설치되는 CMC1-1 관절과,상기 엄지 손가락 기구의 길이방향을 중심축으로 하여 회동가능하도록 상기 CMC1-1 관절에 대해 교차하여 형성되는 CMC1-2 관절로 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇손
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청구항 7 에 있어서,상기 CMC1-1 관절은, 상기 CMC1-1 관절의 구동을 위한 CMC1-1 구동부와,상기 CMC1-1 구동부가 체결되며 상기 손바닥에 고정되는 CMC1-1 하우징으로 이루어지며,상기 CMC1-2 관절은,상기 CMC1-1 하우징에 수용되는 베어링을 매개로 하여 회전가능하게 형성되는 CMC1-2 하우징과,상기 CMC1-2 하우징에 고정되며 상기 CMC1-2 관절의 구동을 위한 CMC1-2 구동부로 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇손
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청구항 8 에 있어서,상기 MCP1 관절은, 상기 CMC1-2 하우징에 수용되는 베어링을 매개로 하여 회전가능하게 형성되 는 MCP1 하우징과,상기 MCP1 하우징에 고정되며 상기 MCP1 관절을 구동하기 위한 MCP1 구동부와,상기 MCP1 하우징에 고정되는 위치 센서부와,상기 위치 센서부를 덮으면서 상기 MCP1 구동부의 구동축에 고정되는 커플러와,상기 커플러에 체결되어 상기 MCP1 구동부의 동력을 전달하기 위한 제1 MCP1 링크를 포함하고,상기 커플러는 판 형상을 가지며,중심을 관통하여 직경방향으로 연장되는 중간홈과,상기 중간홈의 상부에 형성되는 절개부와,상기 중간홈의 하부에 형성되는 슬라이딩 홈이 형성되고,상기 MCP1 구동부의 구동축이 상기 중간홈에 고정되는 것을 특징으로 하는 로봇손
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청구항 9 에 있어서,상기 IP 관절은,상기 제1 MCP1 링크의 링크부와 결합하는 제2 MCP1 링크와,상기 제2 MCP1 링크의 단부에 형성된 고정부의 일측에 고정되는 IP 구동부와,상기 제2 MCP1 링크의 단부에 형성된 고정부의 타측에 고정되는 위치 센서부와,상기 위치 센서부를 덮으면서 상기 IP 구동부의 구동축에 고정되는 커플러와,상기 커플러에 체결되어 상기 IP 구동부의 동력을 전달하기 위한 제1 IP 링크부를 포함하고,상기 커플러는 판 형상을 가지며,중심을 관통하여 직경방향으로 연장되는 중간홈과,상기 중간홈의 상부에 형성되는 절개부와,상기 중간홈의 하부에 형성되는 슬라이딩 홈이 형성되고,상기 IP 구동부의 구동축이 상기 중간홈에 고정되는 것을 특징으로 하는 로봇손
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청구항 10 에 있어서, 상기 복수의 손가락 기구 중 상기 엄지 손가락 기구로부터 가장 외측에 형성된 손가락 기구는,상기 CMC2 관절이 상기 MCP2-2 관절에 대해 손바닥과 동일 평면상에서 횡방향으로 손바닥의 내측으로 오프셋되도록 설치되는 것을 특징으로 하는 로봇손
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청구항 1, 5, 6, 9, 10 중 어느 한 항에 있어서,상기 중간홈은,상기 구동부의 구동축이 삽입되는 중심홈과, 상기 중심홈에서 직경방향으로 상기 커플러의 외측으로 개방되도록 형성되는 체결홈과,상기 중심홈에서 상기 체결홈과 반대 방향 직경방향으로 연장되면서 단부에서 원호 형상으로 형성되는 탄성홈으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇손
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청구항 17 에 있어서,상기 절개부는 상기 체결홈의 상부에서 ㄴ 형상으로 형성되며,상기 ㄴ 형상의 수평부에는 관통홈이 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇손
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청구항 18 에 있어서,상기 슬라이딩 홈은 원주 방향으로 일정 부분에만 두께방향으로 두께가 감소되게 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇손
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청구항 19 에 있어서,상기 슬라이딩 홈이 형성되지 않은 부분이 형성되지 않은 스토퍼 부분에는 상기 관통홈과 중심이 일치하는 나사부가 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇손
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청구항 20 에 있어서,상기 위치 센서부는 위치 센서가 설치된 장착부가 위치 센서 체결 부재에 의해 고정되며,상기 위치 센서 체결 부재는 상기 장착부에서 상기 슬라이딩 홈이 형성된 부분으로 상방 돌출되도록 고정되는 것을 특징으로 하는 로봇손
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