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차종과 주차구역 정보에 기반한 차량 자율주차 시스템 및 차량 자율주차 방법

  • 기술번호 : KST2020003051
  • 담당센터 : 부산기술혁신센터
  • 전화번호 : 051-606-6561
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 주차장에 차량을 자동으로 주차할 수 있도록 하는 차량 자율주차 시스템 및 차량 자율주차 방법에 관한 것으로, 사용자 개입 최소화는 물론 차종정보와 주차정보를 연계시켜 자율주차가 이루어지도록 함을 통해 주차정확도 및 승하차공간도 충분히 확보할 수 있도록 한 차종과 주차구역 정보에 기반한 차량 자율주차 시스템 및 차량 자율주차 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 주차구역에 차량을 자동 주차시키기 위한 차량 자율주차 방법으로서, 사용자에 의해 입력된 자율주차 입력신호를 취득하여 자율주차 모드가 활성화되도록 하는 주차신호 취득단계; 상기 자율주차 입력신호에 기초하여 차량에 마련된 화상 센싱 카메라를 활성화시켜 주차라인을 검출하는 주차라인 검출단계; 차량에 마련된 라이더 센서(Lidar sensor)를 통해 검출된 주차라인의 해당 주차공간에 물체가 존재하는지 검출하기 위한 물체 검출단계; 및, 상기 물체 검출단계에서 물체가 검출되지 않은 주차공간으로 인식되는 경우, 차량 정보와 주차구역 사이즈에 근거하여 해당 주차공간으로 후면 주차 또는 전면 주차로 주차되도록 하는 주차 동작단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
Int. CL B60W 30/06 (2006.01.01) B60W 40/02 (2006.01.01) B60W 50/14 (2020.01.01)
CPC B60W 30/06(2013.01) B60W 30/06(2013.01) B60W 30/06(2013.01) B60W 30/06(2013.01) B60W 30/06(2013.01) B60W 30/06(2013.01) B60W 30/06(2013.01) B60W 30/06(2013.01) B60W 30/06(2013.01)
출원번호/일자 1020180106325 (2018.09.06)
출원인 동의대학교 산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2020-0028098 (2020.03.16) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2018.09.06)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 동의대학교 산학협력단 대한민국 부산광역시 부산진구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이종민 서울특별시 송파구
2 윤해이 부산광역시 동래구
3 박성혜 부산광역시 북구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 위병갑 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로**길 * *층(대영빌딩)(위특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 동의대학교 산학협력단 대한민국 부산광역시 부산진구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2018.09.06 수리 (Accepted) 1-1-2018-0885756-80
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2019.04.15 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2019.07.11 수리 (Accepted) 9-1-2019-0033321-26
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2019.08.13 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0582447-95
5 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2019.10.14 수리 (Accepted) 1-1-2019-1044978-29
6 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2019.11.13 수리 (Accepted) 1-1-2019-1163646-90
7 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2019.12.13 수리 (Accepted) 1-1-2019-1291652-88
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2020.01.13 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2020-0037171-27
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2020.01.13 수리 (Accepted) 1-1-2020-0037170-82
10 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal
2020.02.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2020-0143393-12
11 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견서·답변서·소명서
2020.04.27 수리 (Accepted) 1-1-2020-0430719-11
12 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2020.04.27 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2020-0430720-57
13 등록결정서
Decision to grant
2020.08.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2020-0572490-83
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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주차구역에 차량을 자동 주차시키기 위한 차량 자율주차 방법으로서,사용자에 의해 입력된 자율주차 입력신호를 취득하여 자율주차 모드가 활성화되도록 하는 주차신호 취득단계;상기 자율주차 입력신호에 기초하여 차량에 마련된 화상센싱 카메라를 활성화시켜 주차라인을 검출하는 주차라인 검출단계;차량에 마련된 라이더 센서(Lidar sensor)를 통해 검출된 주차라인의 해당 주차공간에 물체가 존재하는지 검출하기 위한 물체 검출단계; 및,상기 물체 검출단계에서 물체가 검출되지 않은 주차공간으로 인식되는 경우, 차량 정보와 주차구역 사이즈에 근거하여 해당 주차공간으로 후면 주차 또는 전면 주차로 주차 되도록 하는 주차 동작단계;를 포함하며,상기 주차라인 검출단계에서, 화상센싱 카메라에 의해 주차라인이 검출되어 인식되는 경우, 자율주차 모드를 자동 실행할 것임을 운전자에게 고지하는 자율주차 고지단계를 더 포함하고상기 주차신호 취득단계는, 사용자 UI가 마련된 디스플레이 패널에 표시되는 자율주차 UI가 선택됨으로써 자율주차 모드가 활성화되어 상기 주차라인 인식단계에서 주차라인 인식을 위하여 차량에 마련된 화상센싱 카메라를 자동 활성화시키도록 이루어지며,상기 주차라인 검출단계는, 차량의 길이방향 전방 및 후방 양측에 마련되는 화상센싱 카메라에 의해 검출되어 인식되도록 이루어지고,상기 물체 검출단계는, 차량의 전방과 후방에 마련되는 라이더 센서를 통해 검출 인식되도록 이루어지되, 상기 주차라인 검출단계에서 주차라인이 검출된 이후 일시 정지된 상태에서 실행되거나 소정 속도로 이동하면서 주차라인 검출단계와 함께 실행되도록 이루어지며,상기 주차 동작단계는, 상기 물체 검출단계에서 장애물이나 물체가 없는 주차공간으로 인식된 해당 주차공간으로 기 설정된 주차모드인 후면 주차 모드 또는 전면 주차 모드를 실행하여 차량을 이동시키는 주차 실행단계와, 차량의 후면 주차 또는 전면 주차 이동시, 차량의 폭을 포함한 차량 정보 및 화상센싱 카메라에 의해 취득된 주차공간의 사이즈 정보에 기초하여 해당 주차공간에서의 승하차 공간을 확보하기 위한 폭 및 정지 위치를 계산하는 공간 계산단계, 및 상기 공간 계산단계에서 계산된 폭에 기초하여 주차 완료단계가 실행되게 하는 것을 특징으로 하는 차종과 주차구역 정보에 기반한 차량 자율주차 방법
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제1항에 있어서,상기 공간 계산단계는, 주차 공간 초기 진입시 승하차 공간의 확보를 위한 폭의 계산과 함께 차량의 좌우 폭방향에 마련된 라이더 센서 또는 거리 검출 센서로부터 검출된 검출 값에 기초하여 주차공간의 폭을 계산하도록 이루어지고, 차량의 폭 사이즈 및 상기 거리 검출 센서로부터 얻어진 결과에 기초하여 주차 동작이 실행되거나 또는 다른 곳으로 이동 되는 것을 특징으로 하는 차종과 주차구역 정보에 기반한 차량 자율주차 방법
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차량의 폭과 전장을 포함하는 차량 정보가 마련되는 자율 주차 실행부;차량의 전방 및 후방에 마련되어 주차라인을 검출 인식하여 인식된 정보를 상기 자율 주차 실행부로 제공하기 위한 주차라인 검출부;차량의 전방 및 후방에 마련되어 물체의 존재 여부를 인식하여 상기 자율 주차 실행부로 제공하기 위한 장애물 검출부; 및,차량에 마련되어 자율 주차 모드를 실행할 수 있는 명령을 입력할 수 있는 사용자 UI가 마련되는 디스플레이부;를 포함하며,상기 자율 주차 실행부는 차량 정보와, 상기 주차라인 검출부에서 검출 인식된 주차라인 및 상기 장애물 검출부에서 검출 인식된 장애물의 존재 여부를 연계 판단하여 자율 주차를 실행하도록 이루어지고, 상기 자율 주차 실행부는, 상기 주차라인 검출부를 통해 주차라인이 검출 인식되는 경우, 운전자에게 자율주차 모드가 실행되었음을 음성 또는 화상 중 적어도 하나로 고지하기 위한 고지부;를 더 포함하고, 상기 자율 주차 실행부는, 차량의 폭을 포함한 차량 정보 및 장애물 검출부에 의해 취득된 주차공간의 사이즈 정보에 기초하여 해당 주차공간에서의 승하차 공간을 확보하기 위한 폭 및 정지 위치를 계산하는 공간 계산부, 및 상기 공간 계산부에서 계산된 폭으로 스티어링 시스템을 조정하여 주차를 실행 완료하는 주차 실행부를 포함하고, 상기 공간 계산부는, 상기 장애물 검출부에서 장애물이나 물체가 없는 주차공간으로 인식된 해당 주차공간으로 차량의 초기 진입 시 승하차 공간의 확보를 위한 폭의 계산과 함께 차량의 좌우 폭방향에 마련된 거리 검출 센서로부터 검출된 검출 값에 기초하여 주차공간의 폭을 계산하도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 차종과 주차구역 정보에 기반한 차량 자율주차 시스템
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삭제
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제6항에 있어서,상기 공간 계산부는, 차량의 폭 사이즈 및 상기 거리 검출 센서로부터 얻어진 결과에 기초하여 주차 동작이 실행되거나 또는 다른 곳으로 이동되도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 차종과 주차구역 정보에 기반한 차량 자율주차 시스템
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.